component sew "Drehen von Lowbyte zu Highbyte und andersrum";
// Eingangspins
pin in float SEWistposition; 
pin in float SEWistgeschw;   
pin in float SEWiststrom;    
pin in float SEWistbelastung;
pin in float SPSsollposition;
pin in float SPSsollgeschw;  
pin in float SPSsollbeschl;  
pin in float SPSsollabbrems; 
pin in float vorschubfaktor;

// Ausgangspins
pin out float SPSistposition; 
pin out float SPSistgeschw;   
pin out float SPSiststrom;    
pin out float SPSistbelastung;
pin out float SEWsollposition;
pin out unsigned SEWsollgeschw;
pin out unsigned SEWsollbeschl;
pin out unsigned SEWsollabbrems;



license "GPL2+";
author "andreklien";
function _;
;;

#include "rtapi_math.h"



FUNCTION(_){


// Section Istposition (SEWistposition) lesen und an Steuerung (SPSistposition) übergeben
// int oder long
int istposition, istposition1, istposition2, istposition3, istposition4; 
long istposition5;
	istposition = SEWistposition *1;
    
	istposition1 = istposition & 0xFF000000;
	istposition1 = istposition1 >> 24;
	istposition1 = istposition1 & 0x0000FF;
	istposition2 = istposition & 0x00FF0000;
	istposition2 = istposition2 >> 8;
	istposition3 = istposition & 0x0000FF00;
	istposition3 = istposition3 << 8;
	istposition4 = istposition & 0x000000FF;
	istposition4 = istposition4 << 24;
	istposition5 = istposition1 | istposition2 | istposition3 | istposition4;

SPSistposition = istposition5 /1000.0;
    
// Section Istgeschwindigkeit (SEWistgeschw) lesen und an Steuerung (SPSistgeschw) übergeben

int istgeschw, istgeschw1, istgeschw2, istgeschw3;

	istgeschw = abs(SEWistgeschw);

	istgeschw1 = istgeschw >> 8;
	istgeschw1 = istgeschw1 & 0x000000FF;
	istgeschw2 = istgeschw << 8;
	istgeschw2 = istgeschw2 & 0x0000FF00;
	istgeschw3 = istgeschw1 | istgeschw2;
    
SPSistgeschw = istgeschw3;


// Section Iststrom (SEWiststrom) lesen und an Steuerung (SPSiststrom) übergeben

int iststrom, iststrom1, iststrom2, iststrom3;

	iststrom = SEWiststrom;
	iststrom1 = iststrom & 0xFF00 >> 8;
	iststrom2 = iststrom & 0x00FF << 8;
	iststrom3 = iststrom1 | iststrom2;

SPSiststrom = iststrom3;


// Section Istbelastung (SEWistbelastung) lesen und an Steuerung(SPSistbelastung) übergeben


int istbelastung, istbelastung1, istbelastung2, istbelastung3;

	istbelastung = SEWistbelastung;
	istbelastung1 = istbelastung & 0xFF00 >> 8;
	istbelastung2 = istbelastung & 0x00FF << 8;
	istbelastung3 = istbelastung1 | istbelastung2;

SPSistbelastung = istbelastung3;

// Section Sollposition (SPSsollposition) an Umrichter (SEWsollposition) übergeben
// init oder long ?
int sollposition, sollposition1, sollposition2, sollposition3, sollposition4, sollposition5;

	sollposition = SPSsollposition *1000;
	sollposition1 = sollposition & 0xFF000000;
	sollposition1 = sollposition1 >> 24;
	sollposition1 = sollposition1 & 0x0000FF;
	sollposition2 = sollposition & 0x00FF0000;
	sollposition2 = sollposition2 >> 8;
	sollposition3 = sollposition & 0x0000FF00;
	sollposition3 = sollposition3 << 8;
	sollposition4 = sollposition & 0x000000FF;
	sollposition4 = sollposition4 << 24;

	sollposition5 = sollposition1 | sollposition2 | sollposition3 | sollposition4;

SEWsollposition = sollposition5;


// Sollgeschwindigkeit (SPSsollgeschw) an Umrichter (SEWsollgeschw) übergeben

int sollgeschw, sollgeschw1, sollgeschw2, sollgeschw3;
	
	sollgeschw = abs(SPSsollgeschw);
	sollgeschw = sollgeschw *vorschubfaktor;
//	sollgeschw = sollgeschw +10;

	sollgeschw1 = sollgeschw >>8;
	sollgeschw1 = sollgeschw1 & 0x000000FF;

	sollgeschw2 = sollgeschw << 8;
	sollgeschw2 = sollgeschw2 & 0x0000FF00;
	sollgeschw3 = sollgeschw1 | sollgeschw2;

SEWsollgeschw = sollgeschw3;


// Beschleunigungsrampe (SPSsollbeschl) an Umrichter (SEWsollbeschl) übergeben

int sollbeschl, sollbeschl1, sollbeschl2, sollbeschl3;
    
	sollbeschl = SPSsollbeschl;
	sollbeschl1 = sollbeschl >> 8;
	sollbeschl1 = sollbeschl1 & 0x000000FF;
	sollbeschl2 = sollbeschl << 8;
	sollbeschl2 = sollbeschl2 & 0x0000FF00;
	sollbeschl3 = sollbeschl1 | sollbeschl2;
SEWsollbeschl = sollbeschl3;



// Abbremsrampe (SPSsollabbrems) an umrichter (SEWsollabbrems) übergeben
int sollabbrems, sollabbrems1, sollabbrems2;
long sollabbrems3;
	sollabbrems = SPSsollabbrems;
	sollabbrems1 = sollabbrems >> 8;
	sollabbrems1 = sollabbrems1 & 0x000000FF;
	sollabbrems2 = sollabbrems << 8;
	sollabbrems2 = sollabbrems2 & 0x0000FF00;
	sollabbrems3 = sollabbrems1 | sollabbrems2;
SEWsollabbrems = sollabbrems3;

}