loadrt [KINS]KINEMATICS loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[KINS]JOINTS loadrt hostmot2 loadrt hm2_eth board_ip="10.10.10.10" config="num_pwmgens=6 num_stepgens=0 num_encoders=6 sserial_port_0=00000000" setp [HMOT](CARD0).watchdog.timeout_ns 5000000 addf [HMOT](CARD0).read servo-thread addf motion-command-handler servo-thread addf motion-controller servo-thread addf [HMOT](CARD0).write servo-thread # 1. Alle 6 PID-Regler instanziieren loadrt pid names=pid.j0,pid.j1,pid.j2,pid.j3,pid.j4,pid.j5 # 2. Alle 6 PID-Regler in den Servo-Thread einbinden addf pid.j0.do-pid-calcs servo-thread addf pid.j1.do-pid-calcs servo-thread addf pid.j2.do-pid-calcs servo-thread addf pid.j3.do-pid-calcs servo-thread addf pid.j4.do-pid-calcs servo-thread addf pid.j5.do-pid-calcs servo-thread # ---BRAKE--- setp [HMOT](CARD0).gpio.007.is_output true #net brake-off [HMOT](CARD0).gpio.007.out loadrt brake_control count=1 addf brake-control.0 servo-thread # Parameter einstellen setp brake-control.0.hold-delay [TUNE]DELAY_BRAKE setp brake-control.0.hold-voltage [TUNE]VOLTAGE_PERCENT setp brake-control.0.pwm-freq [TUNE]PWM_FREQ_BRAKE # Signal-Verknüpfung net brake-off brake-control.0.in net brake-physical-out brake-control.0.out => hm2_7i92.0.gpio.007.out # Encoder Setup setp hm2_7i92.0.encoder.00.counter-mode 0 setp hm2_7i92.0.encoder.00.scale [JOINT_0]SCALE_ENC setp hm2_7i92.0.encoder.01.counter-mode 0 setp hm2_7i92.0.encoder.01.scale [JOINT_1]SCALE_ENC setp hm2_7i92.0.encoder.02.counter-mode 0 setp hm2_7i92.0.encoder.02.scale [JOINT_2]SCALE_ENC setp hm2_7i92.0.encoder.03.counter-mode 0 setp hm2_7i92.0.encoder.03.scale [JOINT_3]SCALE_ENC setp hm2_7i92.0.encoder.04.counter-mode 0 setp hm2_7i92.0.encoder.04.scale [JOINT_4]SCALE_ENC setp hm2_7i92.0.encoder.05.counter-mode 0 setp hm2_7i92.0.encoder.05.scale [JOINT_5]SCALE_ENC # ===================================================================== # MESA HARDWARE-PWM PARAMETER SETUP (MODUS 2) # ===================================================================== # 1. PWM-Trägerfrequenz in Hz (z.B. 20 kHz) setp hm2_7i92.0.pwmgen.pwm_frequency [TUNE]MAIN_PWM # 2. PWM-Typ auf 2 festlegen: Up / Down (Vorwärts / Rückwärts) setp hm2_7i92.0.pwmgen.00.output-type 2 setp hm2_7i92.0.pwmgen.01.output-type 2 setp hm2_7i92.0.pwmgen.02.output-type 2 setp hm2_7i92.0.pwmgen.03.output-type 2 setp hm2_7i92.0.pwmgen.04.output-type 2 setp hm2_7i92.0.pwmgen.05.output-type 2 # 3. Skalierung: Maximale Achsgeschwindigkeit (100% Duty Cycle) setp hm2_7i92.0.pwmgen.00.scale [JOINT_0]SCALE_PWM setp hm2_7i92.0.pwmgen.01.scale [JOINT_1]SCALE_PWM setp hm2_7i92.0.pwmgen.02.scale [JOINT_2]SCALE_PWM setp hm2_7i92.0.pwmgen.03.scale [JOINT_3]SCALE_PWM setp hm2_7i92.0.pwmgen.04.scale [JOINT_4]SCALE_PWM setp hm2_7i92.0.pwmgen.05.scale [JOINT_5]SCALE_PWM #####HOMING##### # Beispiel für Achse 0 (Joint 0) und den ersten Encoder-Kanal der 7i92 net x-index-enable joint.0.index-enable <=> hm2_7i92.0.encoder.00.index-enable ####X-Axis Setup#### # ===================================================================== # SIGNALVERKNÜPFUNGEN (OPEN-LOOP VRAHTUNG) # ===================================================================== # PID Parameter (Verknüpft die PID-Pins direkt mit den INI-Variablen) setp pid.j0.Pgain [JOINT_0]P setp pid.j0.Igain [JOINT_0]I setp pid.j0.Dgain [JOINT_0]D setp pid.j0.FF0 [JOINT_0]FF0 setp pid.j0.FF1 [JOINT_0]FF1 setp pid.j0.FF2 [JOINT_0]FF2 setp pid.j0.maxoutput [JOINT_0]MAXOUTPUT setp pid.j0.maxerror [JOINT_0]MAXERROR setp pid.j0.deadband [JOINT_0]DEADBAND setp pid.j0.bias [JOINT_0]BIAS setp joint.0.amp-fault-in FALSE # 1a. Achsfreigabe (Enable) #net x-enable joint.0.amp-enable-out => hm2_7i92.0.pwmgen.00.enable #PID-Aktivierung koppeln mit Achsfreigabe net x-enable joint.0.amp-enable-out => hm2_7i92.0.pwmgen.00.enable pid.j0.enable # 1b. Soll-Position von LinuxCNC in den PID-Regler speisen net x-pos-cmd joint.0.motor-pos-cmd => pid.j0.command # 2. Geschwindigkeitssignal an die Mesa-Karte übergeben #net x-vel-cmd joint.0.vel-cmd => hm2_7i92.0.pwmgen.00.value # 2. Ist-Position vom Mesa-Encoder in den PID-Regler speisen net x-vel-fb hm2_7i92.0.encoder.00.velocity => pid.j0.feedback-deriv net x-pos-fb hm2_7i92.0.encoder.00.position => pid.j0.feedback joint.0.motor-pos-fb # 3. OPEN-LOOP TRICK: Positions-Rückmeldung simulieren # Da kein Encoder existiert, spiegeln wir den Befehl direkt zurück. # Ohne diese Zeile wirft LinuxCNC sofort einen "Following Error" (Schleppfehler). # net x-pos-fb joint.0.motor-pos-cmd => joint.0.motor-pos-fb # 3. PID-Ausgangssignal an den PWM-Generator der Mesa-Karte senden net x-output pid.j0.output => hm2_7i92.0.pwmgen.00.value ####Y-Axis Setup#### #####HOMING##### # Beispiel für Achse 1 (Joint 1) und den ersten Encoder-Kanal der 7i92 net y-index-enable joint.1.index-enable <=> hm2_7i92.0.encoder.01.index-enable # ===================================================================== # SIGNALVERKNÜPFUNGEN (OPEN-LOOP VERDRAHTUNG) # ===================================================================== # PID Parameter (Verknüpft die PID-Pins direkt mit den INI-Variablen) setp pid.j1.Pgain [JOINT_1]P setp pid.j1.Igain [JOINT_1]I setp pid.j1.Dgain [JOINT_1]D setp pid.j1.FF0 [JOINT_1]FF0 setp pid.j1.FF1 [JOINT_1]FF1 setp pid.j1.FF2 [JOINT_1]FF2 setp pid.j1.maxoutput [JOINT_1]MAXOUTPUT setp pid.j1.maxerror [JOINT_1]MAXERROR setp pid.j1.deadband [JOINT_1]DEADBAND setp pid.j1.bias [JOINT_1]BIAS # 1a. Achsfreigabe (Enable) #net y-enable joint.1.amp-enable-out => hm2_7i92.0.pwmgen.01.enable #PID-Aktivierung koppeln mit Achsfreigabe net y-enable joint.1.amp-enable-out => hm2_7i92.0.pwmgen.01.enable pid.j1.enable # 1b. Soll-Position von LinuxCNC in den PID-Regler speisen net y-pos-cmd joint.1.motor-pos-cmd => pid.j1.command # 2. Geschwindigkeitssignal an die Mesa-Karte übergeben #net y-vel-cmd joint.1.vel-cmd => hm2_7i92.0.pwmgen.01.value # 2. Ist-Position vom Mesa-Encoder in den PID-Regler speisen net y-vel-fb hm2_7i92.0.encoder.01.velocity => pid.j1.feedback-deriv net y-pos-fb hm2_7i92.0.encoder.01.position => pid.j1.feedback joint.1.motor-pos-fb # 3. OPEN-LOOP TRICK: Positions-Rückmeldung simulieren # Da kein Encoder existiert, spiegeln wir den Befehl direkt zurück. # Ohne diese Zeile wirft LinuxCNC sofort einen "Following Error" (Schleppfehler). # net y-pos-fb joint.1.motor-pos-cmd => joint.1.motor-pos-fb # 3. PID-Ausgangssignal an den PWM-Generator der Mesa-Karte senden net y-output pid.j1.output => hm2_7i92.0.pwmgen.01.value ####Z-Axis Setup#### # ===================================================================== # SIGNALVERKNÜPFUNGEN (OPEN-LOOP VERDRAHTUNG) # ===================================================================== # PID Parameter (Verknüpft die PID-Pins direkt mit den INI-Variablen) setp pid.j2.Pgain [JOINT_2]P setp pid.j2.Igain [JOINT_2]I setp pid.j2.Dgain [JOINT_2]D setp pid.j2.FF0 [JOINT_2]FF0 setp pid.j2.FF1 [JOINT_2]FF1 setp pid.j2.FF2 [JOINT_2]FF2 setp pid.j2.maxoutput [JOINT_2]MAXOUTPUT setp pid.j2.maxerror [JOINT_2]MAXERROR setp pid.j2.deadband [JOINT_2]DEADBAND setp pid.j2.bias [JOINT_2]BIAS # 1a. Achsfreigabe (Enable) #net z-enable joint.2.amp-enable-out => hm2_7i92.0.pwmgen.02.enable #PID-Aktivierung koppeln mit Achsfreigabe net z-enable joint.2.amp-enable-out => hm2_7i92.0.pwmgen.02.enable pid.j2.enable # 1b. Soll-Position von LinuxCNC in den PID-Regler speisen net z-pos-cmd joint.2.motor-pos-cmd => pid.j2.command # 2. Geschwindigkeitssignal an die Mesa-Karte übergeben #net z-vel-cmd joint.2.vel-cmd => hm2_7i92.0.pwmgen.02.value # 2. Ist-Position vom Mesa-Encoder in den PID-Regler speisen net z-vel-fb hm2_7i92.0.encoder.02.velocity => pid.j2.feedback-deriv net z-pos-fb hm2_7i92.0.encoder.02.position => pid.j2.feedback joint.2.motor-pos-fb # 3. OPEN-LOOP TRICK: Positions-Rückmeldung simulieren # Da kein Encoder existiert, spiegeln wir den Befehl direkt zurück. # Ohne diese Zeile wirft LinuxCNC sofort einen "Following Error" (Schleppfehler). # net z-pos-fb joint.2.motor-pos-cmd => joint.2.motor-pos-fb # 3. PID-Ausgangssignal an den PWM-Generator der Mesa-Karte senden net z-output pid.j2.output => hm2_7i92.0.pwmgen.02.value #####HOMING##### # Beispiel für Achse 2 (Joint 2) und den ersten Encoder-Kanal der 7i92 net z-index-enable joint.2.index-enable <=> hm2_7i92.0.encoder.02.index-enable ####A-Axis Setup#### # ===================================================================== # SIGNALVERKNÜPFUNGEN (OPEN-LOOP VERDRAHTUNG) # ===================================================================== # PID Parameter (Verknüpft die PID-Pins direkt mit den INI-Variablen) setp pid.j3.Pgain [JOINT_3]P setp pid.j3.Igain [JOINT_3]I setp pid.j3.Dgain [JOINT_3]D setp pid.j3.FF0 [JOINT_3]FF0 setp pid.j3.FF1 [JOINT_3]FF1 setp pid.j3.FF2 [JOINT_3]FF2 setp pid.j3.maxoutput [JOINT_3]MAXOUTPUT setp pid.j3.maxerror [JOINT_3]MAXERROR setp pid.j3.deadband [JOINT_3]DEADBAND setp pid.j3.bias [JOINT_3]BIAS # 1a. Achsfreigabe (Enable) #net a-enable joint.3.amp-enable-out => hm2_7i92.0.pwmgen.03.enable #PID-Aktivierung koppeln mit Achsfreigabe net a-enable joint.3.amp-enable-out => hm2_7i92.0.pwmgen.03.enable pid.j3.enable # 1b. Soll-Position von LinuxCNC in den PID-Regler speisen net a-pos-cmd joint.3.motor-pos-cmd => pid.j3.command # 2. Geschwindigkeitssignal an die Mesa-Karte übergeben #net a-vel-cmd joint.3.vel-cmd => hm2_7i92.0.pwmgen.03.value # 2. Ist-Position vom Mesa-Encoder in den PID-Regler speisen net a-vel-fb hm2_7i92.0.encoder.03.velocity => pid.j3.feedback-deriv net a-pos-fb hm2_7i92.0.encoder.03.position => pid.j3.feedback joint.3.motor-pos-fb # 3. OPEN-LOOP TRICK: Positions-Rückmeldung simulieren # Da kein Encoder existiert, spiegeln wir den Befehl direkt zurück. # Ohne diese Zeile wirft LinuxCNC sofort einen "Following Error" (Schleppfehler). # net a-pos-fb joint.3.motor-pos-cmd => joint.3.motor-pos-fb # 3. PID-Ausgangssignal an den PWM-Generator der Mesa-Karte senden net a-output pid.j3.output => hm2_7i92.0.pwmgen.03.value #####HOMING##### # Beispiel für Achse 3 (Joint 3) und den ersten Encoder-Kanal der 7i92 net a-index-enable joint.3.index-enable <=> hm2_7i92.0.encoder.03.index-enable ####B-Axis Setup#### # ===================================================================== # SIGNALVERKNÜPFUNGEN (OPEN-LOOP VERDRAHTUNG) # ===================================================================== # PID Parameter (Verknüpft die PID-Pins direkt mit den INI-Variablen) setp pid.j4.Pgain [JOINT_4]P setp pid.j4.Igain [JOINT_4]I setp pid.j4.Dgain [JOINT_4]D setp pid.j4.FF0 [JOINT_4]FF0 setp pid.j4.FF1 [JOINT_4]FF1 setp pid.j4.FF2 [JOINT_4]FF2 setp pid.j4.maxoutput [JOINT_4]MAXOUTPUT setp pid.j4.maxerror [JOINT_4]MAXERROR setp pid.j4.deadband [JOINT_4]DEADBAND setp pid.j4.bias [JOINT_4]BIAS # 1a. Achsfreigabe (Enable) #net b-enable joint.4.amp-enable-out => hm2_7i92.0.pwmgen.04.enable #PID-Aktivierung koppeln mit Achsfreigabe net b-enable joint.4.amp-enable-out => hm2_7i92.0.pwmgen.04.enable pid.j4.enable # 1b. Soll-Position von LinuxCNC in den PID-Regler speisen net b-pos-cmd joint.4.motor-pos-cmd => pid.j4.command # 2. Geschwindigkeitssignal an die Mesa-Karte übergeben #net b-vel-cmd joint.4.vel-cmd => hm2_7i92.0.pwmgen.04.value # 2. Ist-Position vom Mesa-Encoder in den PID-Regler speisen net b-vel-fb hm2_7i92.0.encoder.04.velocity => pid.j4.feedback-deriv net b-pos-fb hm2_7i92.0.encoder.04.position => pid.j4.feedback joint.4.motor-pos-fb # 3. OPEN-LOOP TRICK: Positions-Rückmeldung simulieren # Da kein Encoder existiert, spiegeln wir den Befehl direkt zurück. # Ohne diese Zeile wirft LinuxCNC sofort einen "Following Error" (Schleppfehler). # net b-pos-fb joint.4.motor-pos-cmd => joint.4.motor-pos-fb # 3. PID-Ausgangssignal an den PWM-Generator der Mesa-Karte senden net b-output pid.j4.output => hm2_7i92.0.pwmgen.04.value #####HOMING##### # Beispiel für Achse 4 (Joint 4) und den ersten Encoder-Kanal der 7i92 net b-index-enable joint.4.index-enable <=> hm2_7i92.0.encoder.04.index-enable ####C-Axis Setup#### # ===================================================================== # SIGNALVERKNÜPFUNGEN (OPEN-LOOP VERDRAHTUNG) # ===================================================================== # PID Parameter (Verknüpft die PID-Pins direkt mit den INI-Variablen) setp pid.j5.Pgain [JOINT_5]P setp pid.j5.Igain [JOINT_5]I setp pid.j5.Dgain [JOINT_5]D setp pid.j5.FF0 [JOINT_5]FF0 setp pid.j5.FF1 [JOINT_5]FF1 setp pid.j5.FF2 [JOINT_5]FF2 setp pid.j5.maxoutput [JOINT_5]MAXOUTPUT setp pid.j5.maxerror [JOINT_5]MAXERROR setp pid.j5.deadband [JOINT_5]DEADBAND setp pid.j5.bias [JOINT_5]BIAS # 1a. Achsfreigabe (Enable) #net c-enable joint.5.amp-enable-out => hm2_7i92.0.pwmgen.05.enable #PID-Aktivierung koppeln mit Achsfreigabe net c-enable joint.5.amp-enable-out => hm2_7i92.0.pwmgen.05.enable pid.j5.enable # 1b. Soll-Position von LinuxCNC in den PID-Regler speisen net c-pos-cmd joint.5.motor-pos-cmd => pid.j5.command # 2. Geschwindigkeitssignal an die Mesa-Karte übergeben #net c-vel-cmd joint.5.vel-cmd => hm2_7i92.0.pwmgen.05.value # 2. Ist-Position vom Mesa-Encoder in den PID-Regler speisen net c-vel-fb hm2_7i92.0.encoder.05.velocity => pid.j5.feedback-deriv net c-pos-fb hm2_7i92.0.encoder.05.position => pid.j5.feedback joint.5.motor-pos-fb # 3. OPEN-LOOP TRICK: Positions-Rückmeldung simulieren # Da kein Encoder existiert, spiegeln wir den Befehl direkt zurück. # Ohne diese Zeile wirft LinuxCNC sofort einen "Following Error" (Schleppfehler). # net c-pos-fb joint.5.motor-pos-cmd => joint.5.motor-pos-fb # 3. PID-Ausgangssignal an den PWM-Generator der Mesa-Karte senden net c-output pid.j5.output => hm2_7i92.0.pwmgen.05.value #####HOMING##### # Beispiel für Achse 5 (Joint 5) und den ersten Encoder-Kanal der 7i92 net c-index-enable joint.5.index-enable <=> hm2_7i92.0.encoder.05.index-enable #****************************** # connect miscellaneous signals #****************************** # ---HALUI signals--- net axis-select-x halui.axis.x.select net jog-x-pos halui.axis.x.plus net jog-x-neg halui.axis.x.minus net jog-x-analog halui.axis.x.analog net x-is-homed halui.joint.0.is-homed net axis-select-y halui.axis.y.select net jog-y-pos halui.axis.y.plus net jog-y-neg halui.axis.y.minus net jog-y-analog halui.axis.y.analog net y-is-homed halui.joint.1.is-homed net axis-select-z halui.axis.z.select net jog-z-pos halui.axis.z.plus net jog-z-neg halui.axis.z.minus net jog-z-analog halui.axis.z.analog net z-is-homed halui.joint.2.is-homed net jog-selected-pos halui.axis.selected.plus net jog-selected-neg halui.axis.selected.minus net spindle-manual-cw halui.spindle.0.forward net spindle-manual-ccw halui.spindle.0.reverse net spindle-manual-stop halui.spindle.0.stop net machine-is-on halui.machine.is-on net jog-speed halui.axis.jog-speed net MDI-mode halui.mode.is-mdi # ---coolant signals--- net coolant-mist <= iocontrol.0.coolant-mist net coolant-flood <= iocontrol.0.coolant-flood # ---probe signal--- net probe-in => motion.probe-input # ---motion control signals--- net in-position <= motion.in-position net machine-is-enabled <= motion.motion-enabled # ---digital in / out signals--- # ---estop signals--- net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in # ---manual tool change signals--- loadusr -W hal_manualtoolchange