#!/usr/bin/python import os import hal, time time.sleep(10) h_py_wechsler = hal.component("py_wechsler") h_py_wechsler.newpin("in", hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("out", hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_OUT) # Eingaenge Werkzeugwechsler h_py_wechsler.newpin("schwenkarm_vorne_in", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("schwenkarm_hinten_in", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("schwenkarm_mitte_in", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("wechselschlitten_vorne_in", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("wechselschlitten_hinten_in", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("Werkz_grei_spind_ausgefahren_in", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("Werkz_grei_spind_eingefahren_in", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("Werkz_grei_mag_ausgefahren_in", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("Werkz_grei_mag_eingefahren_in", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("magazin_ref_in", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("magazin_anhalten_in", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("magazin_position_in", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("magazin_absicherung_in", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("magazin_drehen_in", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) # Sonstige Eingaenge h_py_wechsler.newpin("spindel_dreht", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) #Eingaenge Glade h_py_wechsler.newpin("hydraulik_an_checkbox", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("arm_ausfahren_button", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("arm_einfahren_button", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("arm_ganz_ausfahren_button", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("arm_ganz_einfahren_button", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("arm_einschwenken_button", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("arm_ausschwenken_button", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("arm_ganz_einschwenken_button", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("arm_ganz_ausschwenken_button", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("greifer_ausfahren_button", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("greifer_einfahren_button", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("greifer_ganz_ausfahren_button", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("greifer_ganz_einfahren_button", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("mag_drehen_tast_button", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("mag_eins_weiter_button", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("bremse_loesen_checkbox", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("kusa_button", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("bero_an_checkbox", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("spindel_fix_ein_button", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("spindel_fix_aus_button", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("spindel_fixieren_button", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) h_py_wechsler.newpin("spindel_freigeben_button", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN) #Ausgaenge Werkzeugwechsler h_py_wechsler.newpin("hydraulik_an_out", hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT) h_py_wechsler.newpin("arm_ausfahren_out", hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT) h_py_wechsler.newpin("arm_einfahren_out", hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT) h_py_wechsler.newpin("arm_ausschwenken_out", hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT) h_py_wechsler.newpin("arm_einschwenken_out", hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT) h_py_wechsler.newpin("greifer_ausfahren_out", hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT) h_py_wechsler.newpin("greifer_einfahren_out", hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT) h_py_wechsler.newpin("mag_motor_out", hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT) h_py_wechsler.newpin("bremse_loesen_out", hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT) h_py_wechsler.newpin("kusa_out", hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT) h_py_wechsler.newpin("bero_an_out", hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT) h_py_wechsler.newpin("spindel_fix_ein_out", hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT) h_py_wechsler.newpin("Spindel_fix_aus_out", hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT) #def hydraulikachse (schalter): # hal.set_p(schalter,"1") # time.sleep(2) # hal.set_p(schalter,"0") class checkbox: def __init__(self, speicher=None): self.speicher = speicher def checkboxx (self, eingang, ausgang): if h_py_wechsler[eingang] == self.speicher: pass else: self.speicher = h_py_wechsler[eingang] if h_py_wechsler[eingang] == 1: h_py_wechsler[ausgang]=1 else: h_py_wechsler[ausgang]=0 def achse_ganz_fahren (ventil, endschalter): while h_py_wechsler[endschalter] == 0: h_py_wechsler[ventil] = 1 h_py_wechsler[ventil] = 0 def mag_eins_weiter_drehen (): h_py_wechsler['mag_motor_out']=1 time.sleep(0.75) while h_py_wechsler['magazin_anhalten_in'] == 0: h_py_wechsler['mag_motor_out']=1 h_py_wechsler['mag_motor_out']=0 def spindel_fixieren (): while h_py_wechsler['spindel_dreht'] == 1: time.sleep(0.2) h_py_wechsler['bero_an_out'] = 1 h_py_wechsler['hydraulik_an_out'] = 1 h_py_wechsler['bremse_loesen_out'] = 1 def spindel_freigeben (): h_py_wechsler['bremse_loesen_out'] = 0 h_py_wechsler['bero_an_out'] = 0 h_py_wechsler['hydraulik_an_out'] = 0 """class StateMachine(): # die __init__ funktion wird automatische beim instanziieren ausgefuehrt, es ist eine "integrierte" Systemfunktion def __init__(self, hal_obj): # das hal objekt also h_py_wechsler wird uebergeben, damit es die StateMachine auch kennt self.halObj = hal_obj # Schrittkette/StateMachine bei der Instanziierung automatisch im Init-Schritt starten self.switch('Init') #mit der switch Funktion wird die StateMachine weitergeschaltet def switch(self,step_name): method=getattr(self,step_name,lambda :'Invalid') return method() def HydraulikAchseGanzFahren(ventil, endschalter): # ventil 0 schalten self.halObj[ventil] = 0 # warten while (self.halObj[endschalter] == 1): pass # nichts tun # ventil 1 schalten self.halObj[ventil] = 1 def Schritt_Init(self): # warten auf button der die Automatik startete (hier beispielhalft 'arm_ausfahren_button') while (halObj['arm_ausfahren_button'] == 0): pass # nichts tun # solange der button nicht gedrueckt ist im Init Schritt bleiben! # wenn der button gedrueckt wird springt das programm automatisch aus der while schleife self.switch('ArmGanzAusfahren') def ArmGanzAusfahren(self): # LED Arm drin ausschalten... hal.set_p("toolchanger.hal_led_arm_drin","0") # HydraulikAchse wird gefahren self.HydraulikAchseGanzFahren('arm_ausfahren_out', 'wechselschlitten_vorne_in') # wenn die Achse gefahren ist wird die LED geschalten hal.set_p("toolchanger.hal_led_arm_draussen","1") #Beispielhaft soll nach dem Ausfahren der Arm automatisch nach einer kurzen Wartezeit wieder eingefahren werden time.sleep(5.0) self.switch('ArmGanzEinfahren') def ArmGanzEinfahren(self): # LED Arm draussen ausschalten... hal.set_p("toolchanger.hal_led_arm_draussen","0") # HydraulikAchse wird gefahren self.HydraulikAchseGanzFahren('arm_einfahren_out', 'wechselschlitten_hinten_in') # wenn die Achse gefahren ist wird die LED geschalten hal.set_p("toolchanger.hal_led_arm_drin","1") #Beispielhaft soll nach dem einfahren der Arm automatisch nach einer kurzen Wartezeit wieder ausgefahren werden time.sleep(5.0) self.switch('ArmGanzAusfahren') """ halter = 1 testwert = 0 time.sleep(0.5) h_py_wechsler.ready() checkbox_hydraulik=checkbox(speicher=0) checkbox_bremse=checkbox(speicher=0) time.sleep(0.5) try: while 1: #h_py_wechsler['out'] = h_py_wechsler['in'] #test checkbox_hydraulik.checkboxx('hydraulik_an_checkbox', 'hydraulik_an_out') """if h_py_wechsler['hydraulik_an_checkbox'] == 1: hal.set_p("toolchanger.hal_led_hydraulik","1") h_py_wechsler['hydraulik_an_out'] = 1 else: hal.set_p("toolchanger.hal_led_hydraulik","0") h_py_wechsler['hydraulik_an_out'] = 0""" #Leds fuer wechselschlitten vorne hinten if h_py_wechsler['wechselschlitten_vorne_in'] == 1: hal.set_p("toolchanger.hal_led_arm_draussen","1") else: hal.set_p("toolchanger.hal_led_arm_draussen","0") if h_py_wechsler['wechselschlitten_hinten_in'] == 1: hal.set_p("toolchanger.hal_led_arm_drin","1") else: hal.set_p("toolchanger.hal_led_arm_drin","0") #Leds fuer ein aus schwenken if h_py_wechsler['schwenkarm_hinten_in'] == 1: hal.set_p("toolchanger.hal_led_schwenkarm_hinten","1") else: hal.set_p("toolchanger.hal_led_schwenkarm_hinten","0") if h_py_wechsler['schwenkarm_mitte_in'] == 1: hal.set_p("toolchanger.hal_led_schwenkarm_mitte","1") else: hal.set_p("toolchanger.hal_led_schwenkarm_mitte","0") if h_py_wechsler['schwenkarm_vorne_in'] == 1: hal.set_p("toolchanger.hal_led_schwenkarm_vorne","1") else: hal.set_p("toolchanger.hal_led_schwenkarm_vorne","0") #Leds fuer greifer wechslerseite und spindelseite if h_py_wechsler['Werkz_grei_spind_eingefahren_in'] == 1: hal.set_p("toolchanger.hal_led_greifer_spi_ein","1") else: hal.set_p("toolchanger.hal_led_greifer_spi_ein","0") if h_py_wechsler['Werkz_grei_spind_ausgefahren_in'] == 1: hal.set_p("toolchanger.hal_led_greifer_spi_aus","1") else: hal.set_p("toolchanger.hal_led_greifer_spi_aus","0") if h_py_wechsler['Werkz_grei_mag_eingefahren_in'] == 1: hal.set_p("toolchanger.hal_led_greifer_mag_ein","1") else: hal.set_p("toolchanger.hal_led_greifer_mag_ein","0") if h_py_wechsler['Werkz_grei_mag_ausgefahren_in'] == 1: hal.set_p("toolchanger.hal_led_greifer_mag_aus","1") else: hal.set_p("toolchanger.hal_led_greifer_mag_aus","0") ### Verknuepfung der buttons fuer handbedienung### #buttons fuer wechselschlitten vorne hinten if h_py_wechsler['arm_ausfahren_button'] == 1: h_py_wechsler['arm_ausfahren_out'] = 1 else: h_py_wechsler['arm_ausfahren_out'] = 0 if h_py_wechsler['arm_einfahren_button'] == 1: h_py_wechsler['arm_einfahren_out'] = 1 else: h_py_wechsler['arm_einfahren_out'] = 0 if h_py_wechsler['arm_ganz_ausfahren_button'] == 1: achse_ganz_fahren('arm_ausfahren_out', 'wechselschlitten_vorne_in') if h_py_wechsler['arm_ganz_einfahren_button'] == 1: achse_ganz_fahren('arm_einfahren_out', 'wechselschlitten_hinten_in') #buttons fuer greifer schwenken if h_py_wechsler['arm_ausschwenken_button'] == 1: h_py_wechsler['arm_ausschwenken_out'] = 1 else: h_py_wechsler['arm_ausschwenken_out'] = 0 if h_py_wechsler['arm_einschwenken_button'] == 1: h_py_wechsler['arm_einschwenken_out'] = 1 else: h_py_wechsler['arm_einschwenken_out'] = 0 #buttons fuer greifer ein ausfahren if h_py_wechsler['greifer_ausfahren_button'] == 1: h_py_wechsler['greifer_ausfahren_out'] = 1 else: h_py_wechsler['greifer_ausfahren_out'] = 0 if h_py_wechsler['greifer_einfahren_button'] == 1: h_py_wechsler['greifer_einfahren_out'] = 1 else: h_py_wechsler['greifer_einfahren_out'] = 0 #Fallunterscheidung magazin und spindelseite if h_py_wechsler['schwenkarm_vorne_in'] == 1: if h_py_wechsler['greifer_ganz_ausfahren_button'] == 1: achse_ganz_fahren('greifer_ausfahren_out', 'Werkz_grei_mag_ausgefahren_in') if h_py_wechsler['greifer_ganz_einfahren_button'] == 1: achse_ganz_fahren('greifer_einfahren_out', 'Werkz_grei_mag_eingefahren_in') if h_py_wechsler['schwenkarm_vorne_in'] == 1: if h_py_wechsler['greifer_ganz_ausfahren_button'] == 1: achse_ganz_fahren('greifer_ausfahren_out', 'Werkz_grei_spind_ausgefahren_in') if h_py_wechsler['greifer_ganz_einfahren_button'] == 1: achse_ganz_fahren('greifer_einfahren_out', 'Werkz_grei_spind_eingefahren_in') #buttons fuer magazin drehen if h_py_wechsler['mag_drehen_tast_button'] == 1: h_py_wechsler['mag_motor_out'] = 1 else: h_py_wechsler['mag_motor_out'] = 0 if h_py_wechsler['mag_eins_weiter_button'] or h_py_wechsler['magazin_drehen_in'] == 1: mag_eins_weiter_drehen () #buttons fuer spindeldrehung checkbox_bremse.checkboxx('bremse_loesen_checkbox', 'bremse_loesen_out') #if h_py_wechsler['bremse_loesen_checkbox'] == 1: # h_py_wechsler['bremse_loesen_out'] = 1 #else: # h_py_wechsler['bremse_loesen_out'] = 0 if h_py_wechsler['kusa_button'] == 1: h_py_wechsler['kusa_out'] = 1 else: h_py_wechsler['kusa_out'] = 0 #bero anschalten if h_py_wechsler['bero_an_checkbox'] == 1: h_py_wechsler['bero_an_out'] = 1 else: h_py_wechsler['bero_an_out'] = 0 # spindelfixierung if h_py_wechsler['spindel_fix_ein_button'] == 1: h_py_wechsler['spindel_fix_ein_out'] = 1 else: h_py_wechsler['spindel_fix_ein_out'] = 0 # spindel fixieren if h_py_wechsler['spindel_fixieren_button'] == 1: spindel_fixieren() # spindel freigeben if h_py_wechsler['spindel_freigeben_button'] == 1: spindel_freigeben() """if h_py_wechsler['arm_ganz_ausfahren_button'] == 1: achse_ganz_fahren('arm_ausfahren_out', 'wechselschlitten_vorne_in') if h_py_wechsler['arm_ganz_einfahren_button'] == 1: achse_ganz_fahren('arm_einfahren_out', 'wechselschlitten_hinten_in') """ ### Ende Verknuepfung der buttons fuer handbedienung### #if h_py_wechsler['einschwenken_button'] == 1: # testwert = 1 # hydraulikachse("toolchanger.hal_eingeschwenkt") except KeyboardInterrupt: raise SystemExit