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# CIA 402 example snippet Hal
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# Setup
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loadrt [KINS]KINEMATICS
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[KINS]JOINTS

#loadusr -W ./lcec_conf ethercat-conf.xml
loadusr lcec_conf /home/cnc/linuxcnc/configs/linuxcnc-cia402/ethercat-conf.xml
loadrt lcec
loadrt cia402 count=3
loadrt pid names=s-pid,0-pid,1-pid,2-pid

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# Functions servo-thread
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# lesen aller Daten
addf lcec.read-all servo-thread
addf cia402.0.read-all servo-thread
addf cia402.1.read-all servo-thread
addf cia402.2.read-all servo-thread

# schreiben aller Daten
addf cia402.0.write-all servo-thread
addf cia402.1.write-all servo-thread
addf cia402.2.write-all servo-thread
addf lcec.write-all servo-thread