Problem bei installation Ethercat

Hallo columbo,
Die 3 Befehle brauchst du nur, wenn du an der .XML (config) schraubst.
Ansonsten reicht ein reboot.
Wenn du Probleme hast mit lcec, ist eigentlich der Hauptthreat die richtige Adresse. Bei Verständnisproblemen, schau dir mal meine Config an. Ein paar Treats vorher el 3731, die ist gut kommentiert. Ansonsten mach mal ein treat auf und ich schau mal ob ich dir helfen kann.

Gruß 

Andre

PS: Wenn ich die 3 Befehle habe stelle ich die hier ein.

Nachtrag:

Die Befehle scheinen nicht mehr gültig zu sein.

Das Skript befindet sich jetzt in /usr/sbin/ethercatctl
Zunächst muss das Skript mit rootrechten angepasst werden.
Zeile:
ETHERCAT_CONFIG=/etc/ethercat.conf
>>> hier die aktuelle Config eintragen. Bei mir ist es:
ETHERCAT_CONFIG=/etc/default/ethercat

danach stehen folgende Befehle zur Verfügung:

Gruß

Andre
 

Hallo Andre,

so ist es!

Funktioniert bei mir nun auch!

Danke
Grüße

Hallo Andre,

bei mir geht es nun weiter. Der EtherCAT Master läuft und auch die Slaves werden gefunden, wenn ich ethercat slaves -v eingebe.

Zur ethercat_conf.xml habe ich auch schon viel gelesen. Im TwinCAT gibts in meinem Fall leider noch keine funktionierende Konfiguration am EL6751, da die Verstärker scheinbar kein NMT bekommen. Aber egal...dass ich eine gültige TC Konfiguration hinbekomme, bin ich mir ziemlich sicher.

Viel interessanter ist wie es dann weiter geht. Wird die ethercat_conf.xml eigentlich über die pustgui.hal eingelesen, also erst beim Start von LinuxCNC? Oder wie spielst du mit der ethercat_conf.xml?

Grüße
Columbo

Moin,

deine Konfiguration wird beim Start von Linuxcnc eingelesen.
Das müsste in der .hal in etwa so aussehen:
Für die el6751 wirst du keine fertige Konfiguration finden, die musst du dir selbst erstellen.
Das hängt damit zusammen, das die el6751 genauso wie die el6731 mit Telegrammen arbeitet.
Sprich es werden Nachrichten hin und her geschickt, die du dir erst mal zusammenstellen musst.
Bei mir war es noch beschiss... Bei der el6731 war Low-byte mit high-Byte getauscht (Siemensdreck)
Langsam ist es auch, daher habe ich das weggebaut.
Wenn du eine Beispielkonfiguration hast, dann hast du schon eine perfekte Vorlage.
Der Weg ist folgendermaßen:
1. du brauchst eine Windowsinstallation mit
> Ethercatconfigurator ET9000 (1 Monat Trial)
oder
> Twincat (Kompaktible Netzwerkkarte mit Intel Chip notwendig)

2. Du liest die Topologie ein. Wichtig ist, das alles schon so zusammengesteckt ist, wie der finale aufbau ist.
3. Jetzt kannst du die PDO und SDO rausschreiben und dir deine .xml bauen.

Wertvolle Informationen findest du hier:
forum.linuxcnc.org/24-hal-components/223...t-hal-driver?start=0


Es gibt auch gute tutorials im Netz, must mal schauen.
PS: mein Umbau kommt auch langsam voran.
Ethercat für die IO's läuft und die MESA 7i97 für die analogen Steuersignale und Encoderauswertung bin ich gerade am einrichten.


Gruß

andre
 
 

Hallo Andre,

wow, danke für deine Nachricht!

Gestern bin ich gut vorangekommen. LinuxCNC hat beim Start immer einen Fehler geworfen (Invalid argument (-22) in rtape_app_main). Nach Bearbeiten meiner eigenen .ini Datei geht nun schon mehr, auch wenn LCNC immernoch nicht proper startet.

Ich habe alle .hal files rausgeworfen und eine eigene gebastelt, so ähnlich wie du das oben geschrieben hast. Muss ich eigentlich lcec.so und/oder lcec_conf irgndwann neu kompilieren oder kann die jeder so nehmen, wie sie nach der Installation von LCNC da ist?

Nun ist jedenfalls beim Start von linuxcnc myaxis.ini richtig Verkehr auf dem EtherCAT Bus (Die LEDs blinken wie verrückt.) und ich kann aus dmesg etliche Nachrichten auslesen, was mich erstmal weiter bringt!

TwinCAT 3 und Ethercat Configurator habe ich auf meinem Windows-Rechner installiert. TwinCAT an sich erschlägt mich förmlich mit den Möglichkeiten, das ist im EtherCAT Configurator übersichtlicher.

Im EC habe ich meine gewünschten RX PDOs und TX PDOs für LCNC schon konfiguriert (Statuswort, Kontrollwort, actual value, demand value, Betriebsart und IOs in gewünschter Konfiguration). Die Festlegung, wie der PDO Transfer geschieht wird ja, wenn ich richtig gelesen habe, via SDOs in der PREOP Phase verteilt.

Genau das macht der EtherCAT Configurator, wenn ich ihn starte auch. Ich sehe im Servoverstärker das angewiesene PDO Mapping! Leider funktioniert der Austausch (noch) nicht. EC bringt als Fehlermeldung, das TXPDO1 nicht ankommt.

Dort werde ich hoffentlich heute Abend weiter voran kommen.

Dein Aufbau scheint ja auch nicht trivial. EtherCAT zu Profibus und noch eine Mesa Karte... ;-0

Grüße
Columbo