Nach Umzug der LinuxCNC-Konfiguration auf neuen Rechner sporadische Positionsfeh

Hallo zusammen,

ich bin im Moment etwas ratlos und weiß nicht einmal genau, wo ich mit der Fehlersuche anfangen soll.

Ich habe eine bestehende LinuxCNC-Maschine mit der Achskonfiguration **ZZXYC**. Diese läuft schon seit längerer Zeit auf **Rechner A**. Das ist eine sehr alte Kiste, aber die Maschine funktioniert darauf zuverlässig.

Die Maschine arbeitet aktuell mit **Schrittmotoren ohne Encoder** und einer **Mesa-Karte**. Die Achsen laufen ohne Fehlermeldungen, sowohl beim Starten als auch beim Bearbeiten. Ich verfahre die Maschine zu ca. 90 % mit dem Joystick, auch das funktioniert auf Rechner A problemlos.

Jetzt habe ich mir zusätzlich einen neuen **220-V-AC-Servo mit EtherCAT** zugelegt. Da ich nicht immer im Keller an der Maschine sitzen wollte, habe ich dafür einen zweiten Rechner verwendet.

Auf **Rechner B** war vorher Windows 10 installiert. Der Rechner hat eine etwas bessere Grafikkarte. Ich habe darauf das neue **Debian-13-ISO von LinuxCNC** installiert und dort erste Tests mit dem neuen EtherCAT-Motor gemacht.

In Rechner B sind jetzt drei Netzwerkkarten verbaut:

1. Internet
2. EtherCAT
3. MesaCARD

Die Testmaschine **„EtherCAT-Test 750W“** läuft inzwischen mit dem EtherCAT-Motor recht gut.

Wichtig:
Den EtherCAT-Motor wollte ich in meine bestehende Maschinenkonfiguration noch nicht einmal ansatzweise einbinden. Die echte Maschine, die Verkabelung, die Mesa-Karte und die bisherige LinuxCNC-Konfiguration sind unverändert. Es geht aktuell nur darum, die vorhandene Mesa-/Schrittmotor-Konfiguration auf Rechner B laufen zu lassen.

Danach habe ich meine bestehende Konfiguration von Rechner A auf Rechner B kopiert. Die Konfiguration hängt hier im Anhang. Die Netzwerkkarte für die Mesa-Karte habe ich entsprechend eingerichtet.

Die Maschine startet auf Rechner B ohne Fehlermeldung. Wenn ich die Achsen jedoch referenzieren möchte, gehen sporadisch irgendwelche Motoren von Joint/Achse 0 bis 4 auf **Positionsfehler**. Alle Achsen außer Y haben Referenzschalter.

Teilweise passiert der Positionsfehler schon beim Referenzieren. Wenn er dort noch nicht auftritt, kommt er recht schnell im laufenden Betrieb.

Wenn ich zwischendurch wieder von Rechner B auf Rechner A zurückwechsle, läuft die Maschine sofort wieder ohne diese Fehler. Deshalb gehe ich aktuell davon aus, dass die echte Verkabelung und die Maschine selbst nicht das Problem sind.

Die LinuxCNC-Konfiguration ist im Grunde eine 1:1-Kopie von Rechner A. Auf Rechner A läuft sie stabil, auf Rechner B bekomme ich sporadische Positionsfehler.

Ich weiß gerade nicht, wo ich mit der Fehlersuche sinnvoll anfangen soll.

Könnte mir jemand weiterhelfen oder einen Hinweis geben, woran so etwas liegen kann?

Besonders interessieren würde mich:

* Kann so etwas durch die Netzwerkkarten-Konfiguration zur Mesa-Karte entstehen?
* Könnte das mit Latenz/Jitter auf dem neuen Rechner zusammenhängen?
* Gibt es typische Einstellungen, die beim Umzug einer Mesa-Konfiguration auf einen anderen Rechner angepasst werden müssen?
* Kann die zusätzliche EtherCAT-Installation oder eine weitere Netzwerkkarte hier Einfluss haben, obwohl EtherCAT in dieser Konfiguration noch nicht eingebunden ist?
* Welche Werte oder HAL-/INI-Einstellungen sollte ich als Erstes prüfen?

Vielen Dank schon einmal.

Gruß
Mücke

Hi,

du solltest den neuen Rechner erst mal ohne Ethercat testen.
Wenn alles Stabil läuft, nimm die Ethercat Komponenten mit rein.
Poste dann die Ausgabe von dmesg.
Zusätzlich: Welche Version vom Ethercat hast du installiert?
Zusätzlich: Liste mal deine Ethercat Hardware auf   (Karte, Kabel CAT??)
Zusätzlich: Wie hast du den Servo angeschlossen und wie sind deine Kabel verlegt?



 

Ok, du meinst ich soll den Ethercat Treiber nicjt laden ? 

Ich suche alles raus wenn ich heute abend zuhause bin. 

Da ich die Maschine aktuell noch ohne servo erstenmal zum laufen bekommen mochte habe ich diesen noch garnicht eingebunden. 
Noch ist nur die mesa Karte und die sxhrittmororen angeschlossen. 

 

Ja, erstmal die bestehende Konfiguration auf den neuen Rechner nehmen (ohne Ethercat)
Bei Problemen die dmesg posten (immer sehr aufschlussreich)
Wenn es keine Probleme gibt, dann ethercat mit rein.
Bei Problemen wieder die dmegs posten. 

Hallo andrax,

danke für Deine Rückmeldung.

Ich habe die Infos jetzt noch einmal etwas sortiert, damit es nicht durcheinandergeht.

Auf dem neuen Rechner sind aktuell zwei Maschinenkonfigurationen vorhanden:

**Rechner:** neuer Debian 13 Rechner

**Maschine 1: A6-E-Drehmoment**
Beschreibung: Hier ist nur der EtherCAT-Servo hinterlegt, sonst nichts.
Status: Läuft sauber und stabil.

**Maschine 2: demo2023**
Beschreibung: Schrittmotoren ohne Encoder, über die Mesa-Karte verbunden.
Diese Konfiguration enthält kein EtherCAT. Es ist auch kein EtherCAT-Teil in der HAL/INI eingebunden.
Die vollständige Konfiguration hatte ich im ersten Beitrag bereits mit HAL und INI angehängt.

Status:

* Auf dem alten Debian-12-Rechner läuft diese Konfiguration stabil.
* Auf dem neuen Debian-13-Rechner läuft dieselbe Konfiguration nicht stabil.

Die Systeminformationen habe ich als Dateien angehängt:

* `systemreport_debian13_...`
* `systemreport_debian12_...`

Zusätzlich habe ich auf dem neuen Debian-13-Rechner noch `dmesg`-Ausgaben erstellt:

* `dmesg_debian13_20260608_191000_vor_dem_Start_von_LinuxCNC.txt`
→ erstellt, bevor ich LinuxCNC mit der Maschine `demo2023` gestartet habe.

* `dmesg_debian13_20260608_191000_nach_dem_Start_von_LinuxCNC.txt`
→ erstellt, nachdem ich LinuxCNC mit der Maschine `demo2023` gestartet und den Fehler reproduziert habe.

Ablauf auf dem neuen Debian-13-Rechner:

1. Maschine `demo2023` gestartet.
Diese Konfiguration hat kein EtherCAT und es war auch kein EtherCAT-Gerät angeschlossen.

2. Die Maschine ist ohne Fehlermeldung gestartet.

3. Alle Achsen konnten problemlos referenziert werden.

4. Sobald ich aber irgendeine Achse verfahren möchte, egal ob per Joystick oder über Axis, kommt sofort ein Positionsfehler.

5. Danach habe ich die zweite `dmesg`-Datei nach dem Start von LinuxCNC erstellt.

Da EtherCAT bei dieser Konfiguration aktuell nicht verwendet wird, habe ich danach noch nicht so genau geschaut. Hardwaremäßig ist der EtherCAT-Servo aber folgender:

Servo-Kit:
www.omc-stepperonline.com/de/750-w-ether...p67-a6-ec750h2a1-m17

Die Kabel zum Servo/Treiber sind die originalen Herstellerkabel.
Das Netzwerkkabel ist aktuell ca. 1 m lang und geht auf meinen Schreibtisch, wo auch der Motor mit Treiber steht. Der Servo ist im Moment aber nicht angeschlossen, da der Motor selbst gerade in der Werkstatt ist und ich noch den Flansch anpassen muss.

Das Netzwerkkabel ist ein normales Kabel, das ich noch von einem alten Router herumliegen hatte. Da EtherCAT in der aktuellen `demo2023`-Konfiguration aber nicht verwendet wird, sollte das für den aktuellen Fehler vermutlich erst einmal keine Rolle spielen.

Ein Bild vom Servotreiber habe ich ebenfalls angehängt.

Falls noch etwas fehlt oder ich etwas Bestimmtes zusätzlich auslesen soll, bitte einfach kurz sagen. Dann liefere ich das noch nach.

Gruß
Mücke

Sehr umfangreich.
Das muss ich mir morgen in Ruhe ansehen.
Heute bin ich an keinem Rechner mehr.
Zumindest vorab, schaue dass du ein CAT6 Kabel bekommst und die Netzwerk Karte sollte ein intel chip haben bzw. Ethercat kompatibel sein.
 

Moin,

Frage: wie hast du den neuen Rechner Debian 13 eingerichtet?
Hast du nur die Konfiguration Kopiert?
Ich sehe folgendes:
[dmesg]
[Mo Jun  8 20:25:22 2026] r8169 0000:03:00.0 MesaCard: renamed from enp3s0
[Mo Jun  8 20:25:22 2026] r8169 0000:04:00.0 EtherCAT: renamed from enp4s0
EtherCAT: Accepting 58:04:4F:81:9A:7D as main device for master 0.
Mesa: r8169 0000:03:00.0 MesaCard: Link is Down enp3s0

Dein Debian 12 lief auf
enp1s0: 90:1b:0e:c4:87:3a
enp2s0: 08:be:ac:22:81:a7

Jetzt auf enp3s0 und enp4s0 (zugehörige Mac Adressen??)
Auf alle fälle fliegt deine Mesa Karte raus.
Gehe noch mal die installationsschritte von mesa durch und prüfe die Zuordnungen der MAC Adressen.

PS: Auch wenn du in Linuxcnc kein Ethercat lädst, werden dennoch die Kernel Module geladen und Ethercat gestartet.
 

Servus,

Antwort: Eingerichtet habe ich das über die ISO von der LinuxCNC.org-Seite, also Debian 13 inkl. LinuxCNC.

Ich habe die LinuxCNC-Konfiguration „demo2023“ vom Debian-12-Rechner kopiert und 1:1 auf den Debian-13-Rechner übertragen.

> Dein Debian 12 lief auf
> enp1s0: 90:1b:0e:c4:87:3a
> enp2s0: 08:be:ac:22:81:a7

Richtig, Debian 12 hatte zwei Netzwerkkarten: eine für Internet und eine für die Mesa-Karte.
Der neue Debian-13-Rechner hat drei Netzwerkkarten, da jetzt noch die EtherCAT-Sachen dazugekommen sind.

> Jetzt auf enp3s0 und enp4s0 (zugehörige MAC-Adressen??)

Das muss ich noch nachschauen. Ich denke, ich schaffe das heute gegen ca. 18 Uhr.

> Auf alle Fälle fliegt Deine Mesa-Karte raus.

Ok, was bedeutet das genau?
LinuxCNC findet die Mesa-Karte grundsätzlich, verliert diese aber im laufenden Betrieb?

> Gehe noch mal die Installationsschritte von Mesa durch und prüfe die Zuordnungen der MAC-Adressen.

Das war damals über das mitgelieferte Tool, wenn ich mich richtig erinnere. Oder musste ich das damals separat herunterladen? Das muss ich noch einmal nachschauen.

Ganz dunkel kommt mir da noch etwas in Erinnerung, dass bei der Einrichtung der Mesa-Karte etwas wegen der Zuordnung bzw. Netzwerkkonfiguration gemacht werden musste.

[EDIT]Das ist schon etwas peinlich für mich. Die Einrichtung der Netzwerkkarte habe ich sogar schriftlich festgehalten.
forum.linuxcnc.org/42-deutsch/49291-zwei...sa-internet?start=10

Diese Daten stammen alle vom Debian 13 - Rechner !

Mac: Adressen.



> Auf alle fälle fliegt deine Mesa Karte raus.

Ich bin mir nicht sicher was du meinst.
in der INI steht



Habe die IP in der INI geändert auf:

Maschine Demo2023 lässt sich nicht starten, Bericht im Anhang, da die Adresse nicht stimmt.
Adresse habe ich wieder zurück geändert.

Ich weis gerade nicht was ich bei der Installation der Mesakarte noch überprüfen soll / kann.


[EDIT]
habe gerade die Fehlermeldung, erhalten nach dem Start unten Rechts im AXIS
hm/hm_7i95.0: error finishing read! item=9

Error finishing read means that the time to read the Mesa card did not finish before the end of the servo thread cycle.
Usually, this will disable the Mesa card until reset or restarted.
Follow these steps. 
1. Uninstall Ethercat just in case (but could do this as the last step if required)
2. if you have a Realtek NIC, install the correct Realtek driver r8168-dkms or r8125-dkms
4. If Intel NIC, disable coalescing. type man hm2_eth and follow the instructions adjusting for your Mesa ip address
5. Set isolcpus = your_last_core in the grub parameters. The LinuxCNC ISO install grub_customizer to make this easy (sudo grub_customizer)
6. Set the CPU affinity on the IRQ used for the Ethernet NIC to be your_last_core (same as isolcpus)
7, disable EEE (energy efficient Ethernet)
8 set the governor to performance

Some of these settings don't persist on a reboot so you'd need to run a script on startup to lock them in