Mouvement par à coups et bruyant avec servo X : CNC Precix 2100 et LinuxCNC

Bonjour... Je rencontre un problème avec un servomoteur X dont le mouvement est saccadé (Jog et G1). Le contrôleur d'origine a été mise à jour avec un ordinateur et LinuxCNC V2.8.2-8. La mise en route a été complexe, mais tout fonctionne à nouveau à l'exception du servomoteur X : son mouvement est saccadé et le moteur émet un bruit de grincement (il n'est pas fluide). Il semble y avoir un conflit entre l'accélération et le freinage. J'ai modifié plusieurs paramètres dans le fichier .INI, le mouvement s'est amélioré, mais je suis bloqué. Les variateurs Copley ont été réglés sur mesure en usine spécifiquement pour les servomoteurs Precix. Cependant, Copley ne peut pas m'aider. Quelqu'un a-t-il déjà rencontré ce problème ou sait-il quels paramètres ajuster pour le résoudre ? Le variateur Copley est-il en cause ? Voici un résumé de la CNC :

CNC : Precix 2100 (DC3 BR)
Contrôleur : mis à jour, Linux Mint 19.3, LinuxCNC V2.8.2-8 + Mesa 7i92 + Mesa 7i77
L'axe Y est parfaitement fluide.
Seul l'axe X présente des à-coups.
Le servomoteur semble être un moteur SEM.
L'amplificateur est un Copley 4122CE.

J'utilise LinuxCNC V2.8.2-8. Je joins les fichiers HAL et INI… cela pourrait-il être utile ? Merci d'avance !