IHSV57 Servos mit Stepgen PID und Glasmassstab

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03 May 2022 21:48 #241947 by PCW
I would use halscope in LinuxCNC for tuning
along with the "calibrate" menus in Axis
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04 May 2022 07:51 #241969 by chris@cnc
Die Differenz vom PID ist = „setp pid.x.maxerror“ . Zeile 79
den Alarm verstehe ich aber nicht.
läuft es mit der neuen config?
das oszillieren liegt an dem Regelkreis im servo. Ist der pid im servo zu hoch passiert genau das. Diese Art von servo ist sehr schwierig  mit Feedback genau zu tunen. Besser als 0.1mm insgesamt habe ich nicht geschafft. Deadband wäre noch eine Option für einen Kompromiss zwischen Stabilität und Genauigkeit. Ich habe bei mir den deadband in der pid.c geändert. Lösung habe ich hier geteilt. Ziel war es dem deadband eine richtige Einheit zu geben. So war es möglich den pid im servo hoch zu halten und eine gute Genauigkeit im Betrieb zu erreichen und im Stillstand einen kleinen Fehler zu erlauben der das oszillieren verhindert. Oszillieren kann auch mechanisch Ursachen haben. Ist die Führung nicht parallel und läuft schwer. Bei dem kleinen Motor reichen kleine Fehler  um ihn in der befohlenen Fahrt zu stören. So kommt der Ganze regelkreis ins schwimmen. Es ist ein ständiger Wechsel zwischen beschleunigen und bremsen. 
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04 May 2022 09:03 #241971 by strahlensauger
Das hilft mir schon mal weiter, ich habe vermutet, dass der interne PID das Problem ist.
Ich habe schon einige Stunden mit recherchieren und ausprobieren verbracht, hat sich nach der
Nadel im Heuhaufen suchen angefühlt, daher bin ich sehr dankbar hier Rückmeldung zu bekommen.
Kann erst die Tage wieder an die Fräse, melde mich dann nochmal.

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01 Jun 2022 19:00 - 01 Jun 2022 19:12 #244391 by strahlensauger
Hello,
I found the error, it was a minus sign ahead of the encoder scale. It now works at least.
Initially the axis was constantly moving no matter what p value I chose. A deadband of 0,0005 stopped the movement.
Now the f-error can be a little more than  1/100 at most, I think that is OK for a diy mill.
(attached file)

I tuned the internal PID quite well (I think), now that I try to tune the P value, there is no vibration on the
axis even if I leave it at 1000.
For the FF1 it is best to leave it at 1. (so no tuning at all...)
At a jog speed of 52mm/min I get the hal scope attached png
and at 669 mm/min I get the 669.png

As I'm not an engineer and I'm tuning a servo the first time:
Just want to know is that a reasonable result or is there much more to tune.
I used the instructions from tommylight (thanks for that...)
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Last edit: 01 Jun 2022 19:12 by strahlensauger.

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02 Jun 2022 00:20 #244416 by PCW
SInce both plots have a velocity dependent error
you might try tweaking FF1 a little bit, to say 1.001

(ferror in the same direction as velocity means FF1 is low)
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10 Jun 2022 14:03 #244871 by strahlensauger
Thanks PCW that helped.

I installed the scale on the z-axis and was looking forward to tune it. Now there are some problems I don't understand.
I set P to 0.01 otherwise the axis is moving by itself. I think it is the mass pushing down the z axis.

At least I can test, without running into the end switches...
But the following error is getting huge. It seems like if I move in one direction only the following error is increasing, not the position...
Why does that happen? Which value I have to tune to get rid of that error?
I added a screenshot while moving with 421 mm/min.




 
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11 Jun 2022 08:33 - 11 Jun 2022 09:38 #244934 by strahlensauger
Found the reason, changed the scale and there was that little minus sign in front of the encoder scale ....  
But still the f-error increases while the axis is in motion. Not as bad as before but not negligable.
It adds up moving upwards, moving downwards it is Ok  so far
Attached is the halscope at 5134 mm per min, and the values I got from
the encoder and from the servo.
I'm stuck here and help would be much appreciated...
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Last edit: 11 Jun 2022 09:38 by strahlensauger.

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