Warum ruckeln die Motoren bei langsamer Geschwindigkeit?

das ist der Grundtakt in dem Linuxcnc interpreter läuft

alle 40us wird was erledigt
alle ports auf den neuesten stand gesetzt
der interpreter reserviert im SYSTem eine platz für seinen 32Bit output zum IO

nur bei Softwarestep

Komisch, dass ich einen FERROR bekomme mit 100us und mit 40us nicht.

Der Ferror kommt nach meiner Kenntniss aus dem "Motion" Teil, der berechnet Soll und Ist Positionen, und der wird im Servothread gerechnet.
Der schnellere Base Thread veranlasst die Positions Änderungen, gibt z. B. beim Stephen Pulse raus. Wenn der nicht oft genug aufgerufen wird kann er nicht genug Pulse "absetzen", und erreicht damit nicht die von Motion vorgegebene Position...

Hoffe das hilft zum Verständnis und macht klar warum du bei MESA mit dem HW Stepper keinen Base Thread brauchst und der trotzdem fast immer schnell genug ist

Mike

Hardware Stepgen (HW) ist schon was feines
bei guter Einstellung ist das kostengünstigere BASE behaftete Stepgenverfahren aber auch voll Funktionsfähig

Klar, mein Platinenbohrmaschinchen läuft seit ca 200x und emc bdi 2.x mit lm297/298 auf Basis LPT Stepping. Für was grösseres bin ich dann auf Eigenbau Stepper mit 7i43u umgestiegen. Das jitterfreiere Steppern bringt einfach mehr Ruhe und etwas mehr Performance. Mittlerweile bin ich bei 7i76e und original AM882. Das nächste wären dann Servos, aber sehr sicher wieder mit Peters FPGA's.

I have exactly the same right now. Mesa7i96s driving a Leadshine EM780S which drives an Omron Nema34 Stepper. At speeds above 200mm/min everything is smooth but below this speed the turning is very rough, particular when I edge it slowly with the handwheel. The Leadshine driver is currently set to x256 but I tried every setting from x16 up to x256.
Step length and -space is set to 3000, the Leadshine driver specifies >2µs.
Why would this only occur at low speeds, Steps missing or to high accelleration etc only occurs at higher speeds.

It is long ago but as i remember there are accelation ramps for your handwheel that i programmed..

ok, so I would have to look into the handwheel hal to find some accelleration vaues to play with?