Problem bei installation Ethercat

Hallo,

wenn der Motorregler Betriebsart 7 kann, würde ich immer diesen nehmen. Meist wird dann intern noch einmal interpoliert und der Lageregler im Servotreiber läuft mit einer höheren Zykluszeit als 1ms.

In der .hal musst du dann die state machine der Motorregler bedienen. Hier ein Beispiel für die X-Achse
# STATEMACHINE X-Achse

net EnableAmpX joint.0.amp-enable-out => lcec.0.3.X-cmd-/QuickStop
net EnableAmpX lcec.0.3.X-cmd-EnableVoltage
net X-StatusReadytoSwitchOn <= lcec.0.3.X-stat-ReadyToSwitchOn
net X-StatusReadytoSwitchOn lcec.0.3.X-cmd-SwitchOn
net X-StatusSwitchOn <= lcec.0.3.X-stat-SwitchOn
net X-StatusSwitchOn lcec.0.3.X-cmd-EnableOperation
net X-StatusOperationEnable <= lcec.0.3.X-stat-OperationEnable
net X-StatusOperationEnable => lcec.0.3.X-cmd-EnableIPMode  # müsste besser Enable IP Mode heißen
net X-Antriebsfehler lcec.0.3.X-stat-Fault => joint.0.amp-fault-in  #Fehlermeldung anzeigen
net X-Antriebsfehler => lcec.0.3.X-cmd-FaultReset   #bei Neustart Fehler quittieren

Viele Grüße
Matthias

Hallo Leute,

super danke das ist doch mal ein Ansatz.
Ich werde nun die XML umbauen um an die Pins vom Steuerwort zu kommen. 
Hier:  github.com/sittner/linuxcnc-ethercat/blo.../ethercat-conf_X.xml
ist zufällig genau der Aufbau unsere Steuerwort aufgeschlüsselt. Das sollte gehen.

Kann mir bitte einer mal genau den Aufbau folgender SDO erklären Bsp: 0x6040:   
<!-- 0x6040 Commandregister 0x0080-->
<sdoDataRaw data="40 60 00 02 00 80 00"/>
Meine Interpretation
40 60 --> ist gleich 0x6040
00 -> Sub 00 Richtig?
Nun sollte ein Byte kommen Richtig also 8 Bit (Stellen)
02 --> keine Ahnung
00 --> keine Ahnung
80 --> lt. Handbuch Fehler löschen
00---> keine Ahnung     

<!-- 0x6040 Commandregister 0x000F-->
<sdoDataRaw data="40 60 00 02 00 0F 00"/>
Meine Interpretation
40 60 --> ist gleich 0x6040
00 -> Sub 00 Richtig?
Nun sollte ein Byte kommen Richtig also 8 Bit (Stellen)
02 --> keine Ahnung
00 --> keine Ahnung
0F --> lt. Handbuch: Antriebsregler (Endstufe) ein
00---> keine Ahnung Kann mir einer die anderen Bit erklären!?
Die Beschreibung des 0x6040 habe ich als Bild abgelegt.

Danke Leute

Hallo,

wenn ihr Cyclic Syncron Positon Mode ( oder interpolated (7) macht, wird die
geschwindigkeit aus den zyklischen Positionsänderungen übernommen.
Wichtig ist das im Servo Regler selber keine Rampen parametriert sind, die Sollwertgenerierung kommt dann komplett vom Lcnc Motion teil.

Weiter, solltet ihr unbedingt Distiributed Clocks einbauen für die CAn Klemme, damit die Regler später auch alle zum gleichen Zeitpunkt ihre Soll Positionen bekommen. Ansonsten könnte das Verschliff in der Bahn geben....

Bzgl. Steuerwort / Statuswort etc. könnt ihr euch ja einmal mein DS402 Interface anschauen, dort wird das alles gehandelt und auf die Lcnc üblichen Pins übersetzt inkl. Encoderbehandlung mit Scaling, Überlauf etc..

github.com/dbraun1981/hal-cia402

Hi,

du hast das schon richtig erkannt!
4060 -> Objekt 6040
00 -> Subindex 0
02 -> Anzahl gültiger Bytes
00 0F -> gültige Datenbytes bzw. Daten (Antriebsregler ein)
00 -> keine Ahnung, da müsste man sich mal den SDO Transfer im Detail anschauen!?

Er schaltet daurch direkt den Antriebsregler ein.

In dieser .xml ist der Antrieb in "Profiled Position Mode" das heißt der Mode of operation (0x6060) ist 1.
Ich weiß nicht welchen operation mode du verwendest, würde aber wenn es der Antriebsregler kann den interpolated position mode benutzen (0x6060 = 7).

Gruß Matthias

@db1981

Da ich gerade Montabaur gelesen habe, hast du in Gi. studiert?

Viele Grüße
Matthias

@Dominik Genau deswegen funktioniert es mit SEW+Profibus nicht.
Die Umrichter können nur mit Rampen und kein Verschleifen.

Grüße

Andre