7i97 Gantry richtig konfigurieren

More
23 Jan 2022 15:12 #232880 by andrax
Hallo zusammen,

ich bin gerade dabei meine Halfiles und die .ini zu schreiben.
Ich verwende folgendes Setup.
Screen: Axis
1 X-Achse
2 Y-Achsen
1 Z-Achse
Die Spindel hab ich noch vernachlässigt.
Was geht:
Alle Endschalter sind eingebunden und funktionieren
Alle Homingschalter (DOC) funktionieren
Alle Encoder sind eingebunden und Skaliert.

Was geht noch nicht:
Servos lassen sich nicht verfahren.
Hier hab ich irgendwas vermehrt, entweder falsch angesteckt oder in der Konfig was vermehrt.
Da muss ich noch mal schauen.

Zu meiner eigentlichen Frage:
In der ini habe ich folgendes angegeben
COORDINATES =  XYYZ
Parameter der einzelnen Achsen sind in [JOINT_0], [JOINT_1], [JOINT_2], [JOINT_3] definiert.

Mein Problem ist, im Axisscreen wird nicht X,Y,Z angezeigt sondern 0,1,2,3
Wie stelle ich das richtig ein, das im Axis-screen nur X,Y,Z angezeigt wird und das ich letztlich die beiden Y-Achsen gleichzeitig verfahren kann?

Grüße

Andre





 

File Attachment:

File Name: TEST_CNC.hal
File Size:3 KB

File Attachment:

File Name: TEST_CNC.ini
File Size:6 KB

File Attachment:

File Name: X_Achse.hal
File Size:2 KB

File Attachment:

File Name: Y_links_Achse.hal
File Size:2 KB

File Attachment:

File Name: Y_rechts_Achse.hal
File Size:2 KB

File Attachment:

File Name: Z_Achse.hal
File Size:2 KB

File Attachment:

File Name: IO.hal
File Size:1 KB
Attachments:

Please Log in or Create an account to join the conversation.

More
25 Jan 2022 15:46 #233081 by Aciera
Ab version 2.8:
Die 'Achsen' (also 'X','Y','Z') erscheinen erst nachdem das 'homing' abgeschlossen ist. Vorher existieren nur 'joints'

Folgende simulations config könnte für dich als Referenz interessant sein:
sim/axis/gantry/gantry_mm
The following user(s) said Thank You: tommylight

Please Log in or Create an account to join the conversation.

More
26 Jan 2022 15:58 #233187 by andrax
Also,

ich bin schon mal ein Schritt weiter.
Es lag an einer Einstellung in meiner .ini
Mit
KINEMATICS = trivkins coordinates=XYYZ  kinstype=BOTH
werden meine Achsen als 0,1,2,3 angezeigt.
Und mit 
KINEMATICS = trivkins coordinates=XYYZ
bekomme ich die normale X,Y,Z Anzeige

Aber meine Achsen lassen sich immer noch nicht verfahren.
Hab ich evtl die Analogen Ausgänge falsch angeklemmt?
Ich verwende:
1 ENA0-   => +-10V zum Servo
2 ENA0+  => +-10V zum Servo
3 GND 
4 AOUT0
Ist das überhaupt richtig?

Grüße

Andre

Please Log in or Create an account to join the conversation.

More
26 Jan 2022 17:35 #233199 by andrax
Nachtrag:
Ich werd hier nicht schlau.
Muss ich die Analogen +-10V auf TB03 oder TB05 klemmen?
Und muss ich das Enable Signal ebenfalls dorthin legen, damit die Analogen Ausgänge freigeschaltet werden?
Momentan liegt der Enable pin auf einen Ethecat I/O und schalte dort die Servos ein.

Please Log in or Create an account to join the conversation.

More
27 Jan 2022 16:38 #233282 by andrax
Wieder ein Schritt weiter.

Ich habe versehentlich net X-enable => [HMOT](CARD0).pwmgen.03.enable (bein den anderen Achsen auch) aus der .hal gelöscht.
Nach dem ich die wieder rein gemacht habe, ist jetzt Spannung auf den Analogen Ausgängen (TB03)
Nächstes Problem die Karte regelt nicht.
Die Achsen laufen los und gehen in Schleppfehler.
Komischerweise wenn die Achsen auf einen negativen Wert stehen laufen sie negativ weiter bis Schleppfehler und
wenn sie auf einen positiven Wert stehen laufen sie ins positive weiter bis Schleppfehler.
Also der PID regelt nicht.
Die PID Werte musste ich erst mal komplett runter nehmen, da sonst die Servos übersteuern.
P = 1.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 0.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0

Irgendwas stimmt da nicht.
 

Please Log in or Create an account to join the conversation.

More
27 Jan 2022 21:30 #233317 by PCW
Das ist das erwartete Verhalten, wenn das Feedback rückwärts ist, d. h. Sie haben positives Feedback statt negatives Feedback. Die Lösung besteht darin, das Vorzeichen der PWM-Skala zu ändern.
The following user(s) said Thank You: andrax

Please Log in or Create an account to join the conversation.

More
28 Jan 2022 04:06 #233338 by andrax
Welchen Wert meinst du?
>> OUTPUT_SCALE = 10.0 ??

Please Log in or Create an account to join the conversation.

More
28 Jan 2022 04:35 #233341 by PCW
Yes, for example change

OUTPUT_SCALE= 10

to

OUTPUT_SCALE= -10
The following user(s) said Thank You: andrax

Please Log in or Create an account to join the conversation.

More
28 Jan 2022 08:43 #233352 by andrax
Danke,

hat funktioniert.
Jetzt Regelt der PID richtig.
Die Servos drehen langsam in die richtige Richtung.
Jetzt suche ich eine Anleitung für die Einstellung der PID.
 

Please Log in or Create an account to join the conversation.

More
01 Feb 2022 20:19 #233737 by Steff87
Hallo andrax, 
Könnte kurz deine Hilfe gebrauchen für die Anfangsphase.

Please Log in or Create an account to join the conversation.

Time to create page: 0.120 seconds
Powered by Kunena Forum