Imbetriebnahme SEW MDX61B

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02 Feb 2022 08:19 #233779 by andrax
Moin,

ist hier jemand im Forum der sich mit SEW MDX61B auskennt?
Ich bräuchte Hilfe bei der Inbetriebnahme.
Folgendes will ich erreichen:
Ich will den Umrichter als Spindelantrieb benutzen.
Angesteuert wird der Umrichter Analog +-10V
Die Motorposition (Drehzahl) geht über Inkrementalnachbildung in die Steuerung (funktioniert)

Probleme habe ich bei der Analogen Sollwertvorgabe.
Wenn ich eine Spannung anlege, dreht der Motor los.
Allerdings wenn ich die Spannung verändere oder 0V einstelle, Läuft der Motor nach.
Alle möglichen Rampen habe ich aber schon auf 0 gestellt.

Irgendwas mache ich grundsätzlich falsch.

Kann jemand Helfen?

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27 Feb 2022 23:37 - 27 Feb 2022 23:38 #235961 by FlorianS
Replied by FlorianS on topic Imbetriebnahme SEW MDX61B
Servus,
Ich habe schon einige von denen zum Laufen gebracht, aber bisher noch keinen davon analog angesteuert.
Ist denn das Problem noch aktuell?

Woher kommt der Sollwert?
Wie lange läuft der Motor nach? Nur kurz und bleibt dann stehen oder driftet der permanent?
Last edit: 27 Feb 2022 23:38 by FlorianS.

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28 Feb 2022 06:33 #235989 by andrax
Replied by andrax on topic Imbetriebnahme SEW MDX61B
Moin,

ich habs so lala hinbekommen.
Die Steifigkeit hab ich auf 1.6 gestellt und den Antrieb mit Spiel.
Den PID von Linuxcnc hab ich auch soweit eingestellt, zu Frieden bin ich aber noch nicht.
Wenn der Umrichter die Freigabe bekommt, macht der Motor unschöne Geräusche.
Das hört sich an als ob jemand einen Ziegel auf der Mauer verschiebt.
Zuerst hab ich gedacht, das sind Störsignale von der 7i97, nachdem ich jedoch den Analog Ausgang abgezogen hatte, gab es keine Änderung.
Also kommen die Störgeräusche vom Motor (Einkopplung) oder vom FU schlechte Regelung.
Mit der Achse selbst bin ich auch unzufrieden, Die ist zwar schön lang (2m) aber hat eine sch... Steigung (50mm).
Dazu kommt, dass der Encoder nur 256(512) inc. hat. Somit erreiche ich nur eine Genauigkeit von +-0,1mm. Immerhin hab ich den Schleppfehler auf 0,4mm beim Anfahren und 0,2mm beim verfahren reduzieren können. 
Meine nächsten Schritte sind, der Motor fliegt runter und es kommt einer mit Getriebe (i1:15) drauf. Damit hätte ich dann eine Genauigkeit von 0,006mm, Wenn man jetzt noch den Encoder tauschen könnte, wäre das Spitze.
Bei der Z-Achse hab ich im Moment die Bremse überbrückt, D.h. wenn Freigabe weg, dann geht die Bremse nicht rein und die Achse fällt runter.
Ich hatte zwar die Bremse über ein Relais an DB00 dran, allerdings schaltet der Ausgang bei Umrichterfreigabe nicht.
Da suche ich noch die richtigen Parametereinstellungen.


Grüße 

Andre

 

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28 Feb 2022 12:32 #236014 by FlorianS
Replied by FlorianS on topic Imbetriebnahme SEW MDX61B
Was für Motoren hast du da angeschlossen? (SEW?) Servomotoren oder normale Drehstrom-Asynchron, ...?
Welche Betriebsart ist bei Parameter 700 eingestellt?
Hast du schon mal einen Motorabgleich durch laufen lassen? (P320)
Du kannst auch mal versuchen die PWM Frequenz zu ändern (P860) das sollte das Geräusch verändern, ob es besser wird ist eine andere Frage.

Bevor du den Positionsregler in LinuxCNC (genau) einstellst sollte vorher der Drehzahlregler im Umrichter schon gut eingestellt sein. (200er Parameter)

zu der langen Achse: Ein Getriebe macht das ganze eventuell auch nur theoretisch genauer, durch das Spiel im Getriebe kann es eventuell sogar auf das Gegenteil hinauslaufen. Wo ist der Encoder montiert? Am Motor oder an der Kugelumlaufspindel? Hat der Motor noch ein zusätzliches Feedback? (z.B. einen Resolver,...)

zur Z-Achse: Das sollte das kleinste Problem sein, es müssen eigentlich nur die Parameter 730-732 und 62x eingestellt werden. Bei den Binärausgängen aufpassen DO01 im Motion Studio != Klemme 1 am Umrichter. Denn passenden Ausgang würde ich auf "Bremse auf" einstellen.GrußFlorian
The following user(s) said Thank You: andrax

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28 Feb 2022 12:57 #236017 by andrax
Replied by andrax on topic Imbetriebnahme SEW MDX61B
Hi,

erst mal Danke für die Rückantwort und den Tipps zu den Parametern.
Der Servo ist ein CMP71M/BP/KY/AK0H/SB1
Motorenabgleich hab ich mit Motion Studio (Inbetriebnahme online) gemacht.
Die anderen Parameter lese ich mal aus und stelle die hier ein.

Gruß

Andre

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01 Mar 2022 17:10 #236119 by andrax
Replied by andrax on topic Imbetriebnahme SEW MDX61B
So, 
ich habe jetzt mal die betreffenden Parameter rausgelesen.
P200 = 0.79
P201 = 16
P202 = 0.16
P203 = 1
P204 = 0
P205 = 0
P206 = 1.0ms
P207 = aus

P320 = ein
P321 = 0
P322 = 25
P232 = 0.34
P324 = 70.0

P700 = SERVO
P701 = VFC
P702 = rotatorisch
P703 = -
P704 = -
P705 = -
P706 = -

P860 = 4Khz
P861 = 4Khz
P862 = aus
P863 = aus
P864 = 4Khz

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04 Mar 2022 16:01 #236355 by FlorianS
Replied by FlorianS on topic Imbetriebnahme SEW MDX61B
Das schaut soweit nicht ganz falsch aus.
Eventuell kannst du noch probieren ob du mit der P-Verstärkung (P200) noch höher gehen kannst.
Wenn es anfängt zu schwingen oder zu rattern wars zu viel.. Wenn die P-Verstärkung viel zu niedrig einstellt ist wird der ganze Antrieb so „weich“ und lahm das es einem wie eine zu lange Bremsrampe vorkommen kann.

Bei der PWM Frequenz (P860) würde ich auch mal 8kHz ausprobieren, da aber auch nicht übertreiben, mit höherer Frequenz steigen auch die Verluste an -> Umrichter wird wärmer.

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