YY-Gantrysynchronisation mit Delta A2 Servos

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21 Feb 2022 08:06 #235447 by medicusdkfz
Moinsen,

ich bin fast fertig mit meinem CNC-Projekt "Lotte". Mein Setup besteht aus 5x A2-Servos + Controllern. Ich habe die CANbus-Ausführungen. Jetzt bieten die A2 ja eine Funktion beide Y-Achsen mit den Controllern auszurichten und zu zu synchronisieren. Hat jemand dieses Feature bei sich am Laufen? Wäre sehr froh über jegliche Hilfe. Grundsätzlich bietet LinuxCNC diese Funktion ja auch an und sie funktioniert bereits auch bei mir. Aber ich würde gerne die hardwareseitige Synchronisierung beider Y-Controller nutzen wollen.

Beste Grüße,
Pierre

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21 Feb 2022 12:11 #235459 by andrax
Hallo,

im Handbuch steht ja einiges zum Thema drin, allerdings was machst du wenn das Portal schief steht.
Je nach schiefstand, kann der Slave-Servo vor oder hinter dem Master stehen. Woher weis er, in welche Richtung er Synchronisieren soll.
Schlimmstenfalls macht er eine volle Umdrehung.... 
Ich würds lieber bei Linuxcnc belassen, dann weist du, das die Achsen nach dem Referenzieren immer gleich stehen.

PS: Gegenfrage, kannst du die beiden Y-Achsen vor dem Referenzieren gemeinsam verfahren?


Gruß

Andre

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21 Feb 2022 12:17 #235460 by medicusdkfz
Hallo Andre.

Beim ersten Testen hat er das so gemacht. Je nachdem von welcher Position man kommt, wäre alles andere bei angetriebenen Muttern auch ein Problem... Danke für deine Hinweise.

Beste Grüße, Pierre

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02 Mar 2022 18:36 #236204 by jtrantow
I found the information for LinuxCNC gantry homing by searching the forum. The example configs were all out of date. I just updated the github 2.8 configs/by_interface/gantry example.

Basically, you can use the config wizards (pncconf stepconf) and then edit your .ini

[KINS]
JOINTS = 4
KINEMATICS = trivkins coordinates=XYZY

[TRAJ]
COORDINATES = X Y Z Y

For the dual joints use a negative sign on the homing sequence.
HOME_SEQUENCE = -2

The updated config has gantry_joints.ini that allows you to home in joint space (to verify your hardware and adjust your limit switches). Once that is working, switch to ganry.ini.

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