MAX_LINEAR_VELOCITY verhältnis zu SCALE

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14 Apr 2022 06:22 - 14 Apr 2022 06:24 #240208 by Muecke
Hallo miteinander,

Ich bin immer noch beim Verständnis eines Schrittmotors einzurichten.

Angenommen:
Schritte pro Umdrehung: 400 (entspricht 1/2 Schritt)
Maximaler Speed: sollen 100rpm sein
# RPM * (Schritte pro Umdrehung) / 60 Sekunden 
# 100 x 400 / 60 = 666,66666667 
[TRAJ]MAX_LINEAR_VELOCITY = 666,66666667 
[JOINT_0]MAX_VELOCITY = 666,66666667 
[AXIS_X]MAX_VELOCITY = 666,66666667

Wenn ich nun einen Faktor einbaue [JOINT_0]SCALE und ich mit Höchstgeschwindigkeit mich bewegen möchte muss ich, [TRAJ]MAX_LINEAR_VELOCITY * [JOINT_0]SCALE rechnen um auf die Schritte pro Sekunde zu kommen?

Zur Machbarkeit des Schrittmotors Treibers berechne ich:
[JOINT_0]STEPLEN = 5000
[JOINT_0]STEPSPACE = 5000
# Machbar_Schritt_Treiber = 1 Sekunde in Nanosekunden / ([JOINT_0]STEPLEN + [JOINT_0]STEPSPACE)
# Machbar_Schritt_Treiber = 1000000000/(5000 + 5000)
# Machbar_Schritt_Treiber = 100.000 Schritte pro Sekunde
# Das ist der Wert den der Treiber kann mit den Einstellungen.

Das wäre also OK
[JOINT_0]MAX_VELOCITY * [JOINT_0]SCALE < Machbar_Schritt_Treiber

Das würde zu einem Fehler führen?
[JOINT_0]MAX_VELOCITY * [JOINT_0]SCALE > Machbar_Schritt_Treiber

Stimmt das so was ich mir da zusammen gereimt habe?
oder bin ich auf dem Holzweg? und habe einen Denkfehler in meinem Aufbau?

Gruß Mücke
Last edit: 14 Apr 2022 06:24 by Muecke.

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14 Apr 2022 08:44 #240215 by strahlensauger
Ist schon etwas her, dass ich meine Fräse eingerichtet habe, aber die MAX_LINEAR_VELOCITY bezieht sich auf die Linearbewegung und nicht auf die Winkelgeschwindigkeit des Motors,
du musst also die Steigung deiner Spindel berücksichtigen, oder die Zähne am Zahnriemen, ggf die Getriebeübersetzung. Wenn du eine KUS mit 10mm Steigung hast, dann hast du für eine Umdrehung einen Weg von 10mm. 
​​​​​​wenn du 50 Umdrehungen pro min schaffst wären das 50×10=500mm/min als max lineargeschw.
Bei höherer Drehzahl eben mehr...
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14 Apr 2022 13:49 #240231 by Muecke
Ok, dann ist das User Einheit ! in meinem Fall also mm. 

Mein Aufbau:
Motor (Zahnriemenscheibe 20 Erhöhungen) <
> Linearführung (Zahnriemenscheibe 40 Erhöhungen)
Das macht bei mir ein Verhältnis von 1:2 oder 0,5:1
Demnach müsste mein Faktor also 2 sein?

Hmm, dann muss ich auch die Exakten Durchmesser wissen meines Antriebsrades, damit ich die Wegstrecke einer Umdrehung kenne.

Ich habe daher den Wert von [JOINT_0]SCALE = 1.00000000gesetzt.

Und folgendes gemessen und berechnet:

Soll: 50 mm
Ist: 7,18 mm
[JOINT_0]SCALE = 1
Neuer Faktor: 6,96378830083566

Soll: 20 mm
Ist: 2,99 mm
[JOINT_0]SCALE = 1
Neuer Faktor: 6,68896321070234

Soll: 10mm
Ist: 1,49mm
[JOINT_0]SCALE = 1
Neuer Faktor: 6,71140939597315

Soll: 5mm
Ist: 0,74mm
[JOINT_0]SCALE = 1
Neuer Faktor: 6,75675675675676

Faktor Berechnen:
Neuer Faktor = ([JOINT_0]SCALE * Soll Fahren [mm])/ Ist gefahren [mm]

Ich habe den Eindruck das meine Messschieber digital nicht so ganz genau ist.
Wobei ich eine Reproduzierbarkeit von nahezu 0 habe, nach 30 bis 40 vor und zurück habe ich ein abweichen von 0,01mm.

Ich sollte mir wohl eine Messuhr zulegen um den Korrekten [JOINT_0]SCALE zu errechnen.
Muss ich bei der Auswahl einer Messuhr, auf was spezielles achten?

Das sind noch ein Paar Bilder dazu.



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14 Apr 2022 14:23 #240234 by Muecke
OK, ich habe gerade gemerkt das eine meiner Riemenscheiben nicht richtig Greift, und auf der Welle durchdreht.

Ich bin auch demnächst am Durchdreht, ich mache und Tue, und denke die ganze zeit das kann nicht sein ich muss das noch mal versuchen zu verstehen denn es kommt nicht das richtige Ergebnis raus, und jetzt stellt sich raus das die Riemenscheibe nicht richtig befestigt ist.

Ergo, zuerst um diese Problem kümmern bevor ich weiter machen kann. das wird dann morgen erledigt.

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15 Apr 2022 07:28 #240292 by Muecke
Da Gesten, alles schief gegangen ist was nur hätte sein können, und ich an mir gezweifelt habe das ich überhaupt in der Lage bin das Teil einzustellen, habe ich zum Glück noch gesehen das meine Riemenscheibe sich auf der Welle manchmal mit dreht, gerade beim anlaufen des Motors.

Ich werde nun die Befestigung der Riemenscheibe verändern das dauert jedoch etwas.
Da ich hierfür Infos gebraucht habe war ich beim Hersteller auf der Seite und habe da ein Info gefunden, mit der ich bisher noch nichts anfangen konnte jetzt aber glaube ich für die Berechnung ganz wichtig ist.
[Motor] zur [Zahnriemen 2 zu 1 untersetzt] zur [Linearführung 120 mm / Umdrehung]

Damit auch ich das alles verstehe und besser nach vollziehen kann habe ich mir das alles aufgezeichnet und dazu geschrieben.

Jetzt dachte ich mir das ich gerne 3 Einstellungen testen möchte.
1) 1/2 Schritt (Größer kann der Treiber nicht) 
  = 400 Schritte / Umdrehung 
2) 1/32 Schritt 
  = 6.400 Schritte / Umdrehung 
3) 1/256 Schritt
  = 51.200 Schritte / Umdrehung

Doch wie berechne ich nun den Richtigen Faktor je Einstellungen 1-3?

Nebenfrage: Wenn sich die gesamten Werte wie z.B. MAX_LINEAR_VELOCITY nicht auf die Schritte des Motors beziehen sondern schon mit dem Faktor müsste ich je Einstellung nur den Faktor ändern und alles andre bleibt gleich?
Habe ich das so richtig in meinem Kopf zusammen gebaut?


Berechnung:
1) 
* Motor = 400 Schritte 
* Übersetzung (2:1)
* Linearisierung (1200mm / Umdrehung)
[JOINT_N]SCALE = (Motor * Übersetzung) / Linearisierung
[JOINT_N]SCALE = (400 * 2) / 120
[JOINT_N]SCALE = (800) / 120
[JOINT_N]SCALE = 6,66666667

6,66666667 Schritt am Motor sind demnach 1 mm. 
Man ist das eine Doofe zahl. 
2) 
* Motor = 6.400 Schritte 
[JOINT_N]SCALE = (6.400 * 2) / 120
[JOINT_N]SCALE = 106,6666666667
3) 
* Motor = 51.200 Schritte 
[JOINT_N]SCALE = (51.200 * 2) / 120
[JOINT_N]SCALE = 853,3333333333

Und hier stellt sich dann noch die Frage auf wie viel Nachtkomma stellen arbeitet LinucCNC und Mesa bei float Variablen?

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15 Apr 2022 10:15 #240300 by strahlensauger
Auf den ersten Blick sollte das so passen.
Ich würde ruhig 7 oder 8 Nachkommastellen mitnehmen,
ich bin mir nicht sicher wieviele Nachkommastellen LCNC verarbeiten kann, aber mehr Stellen sollten kein Hindernis sein.
Ansonsten messen, du kannst ja 120 mm abfahren und schauen wieviele Umdrehungen dabei gemacht werden...
The following user(s) said Thank You: Muecke

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15 Apr 2022 10:20 #240303 by Muecke
OK, dann habe ich den Punkt zumindest schon mal verstanden.

Danke fürs Feedbeck.
Ja das mache ich sobald Meine Riemenscheibe entsprechend bearbeitet ist und alles wieder Funktioniert.
Solange mache ich mit einer anderen Achse weiter :-)

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18 Apr 2022 17:30 #240573 by Muecke
Ich habe den Eindruck das
[JOINT_N]SCALE
nur 6 Nachtkomma stellen nimmt.
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18 Apr 2022 18:23 #240577 by strahlensauger
Ja das kann schon sein, in der linuxcnc.var stehen die Werte auch mit 6 Nachkommastellen.
Ich habe in Linuxcnc nichts dazu gefunden, einiges interessantes jedoch zu python:
py-tutorial-de.readthedocs.io/de/python-3.3/floatingpoint.html

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19 Apr 2022 07:25 #240630 by Muecke
Das ist interessant.

in der INI unter dem Punkt
[DISPLAY]INCREMENTS
Steht folgendes.

Defines the increments available for incremental jogs. The INCREMENTS can be used to override the default. The values can be decimal numbers (e.g., 0.1000) or fractional numbers (e.g., 1/16), optionally followed by a unit (cm, mm, um, inch, in or mil). If a unit is not specified the machine unit is assumed. Metric and imperial distances may be mixed: INCREMENTS = 1 inch, 1 mil, 1 cm, 1 mm, 1 um is a valid entry.

ich habe mich schon die gesamte zeit über gefragt warum man hier Brüche angeben kann, im zweifel hat man ja ein Unendliche nachkomme zahl.

ich teste das später mal ob man das auch beim wert SCALE machen kann.

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