LinuxCNC 2.9 / Debian 12 RT – EtherCAT Master Setup für 750W Servo gesucht

Hallo zusammen,

ich versuche aktuell einen StepperOnline 750W EtherCAT AC-Servomotor (17-bit Absolutencoder, ohne Bremse) in mein LinuxCNC System zu integrieren.

Der Motor ist bereits mechanisch und elektrisch angeschlossen (Netzfilter, Treiber, Motor + Encoder), soweit ist die Hardware grundsätzlich lauffähig.

Mein Ziel ist es, LinuxCNC als EtherCAT Master einzurichten, um zunächst den einzelnen Motor in Betrieb zu nehmen und später mehrere Achsen meiner Maschine schrittweise auf EtherCAT umzubauen.

Ich hatte bereits einen ersten Installationsversuch mit EtherCAT (vermutlich IgH oder SOEM / LinuxCNC Integration), dabei traten jedoch wiederholt Fehler auf. Nach meiner (mehr GPT) Analyse waren vermutlich noch Reste einer früheren (nicht sauberen) Installation bzw. evtl. Raspberry-Pi-bezogene Pakete oder Konfigurationen im System vorhanden, die Konflikte verursacht haben könnten. Diese habe ich inzwischen entfernt bzw. bereinigt, mit GPT .

Aktuell möchte ich deshalb bewusst mit einer sauberen und nachvollziehbaren Schritt-für-Schritt Anleitung neu beginnen, da ich vermeiden möchte, erneut eine fehlerhafte Konfiguration aufzubauen, die ich nicht verstehe.

Ziel ist es zunächst:
- einen einzelnen EtherCAT Servo in LinuxCNC zu betreiben
- einfache Bewegungen und Tests durchzuführen
- später schrittweise weitere Motoren der Maschine (Masacard/Alt-System) auf EtherCAT umzubauen
- langfristig die gesamte Anlage auf EtherCAT umzustellen

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## Systeminformationen

Distribution:
Debian GNU/Linux 12 (bookworm)

Kernel:
6.1.0-48-rt-amd64 (PREEMPT_RT)

LinuxCNC:
2.9.8 (linuxcnc-uspace)

CPU:
Intel Core i3-6100 @ 3.70 GHz (4 Threads)

RAM:
8 GB

Storage:
Toshiba SSD ~120 GB (ext4)

Network:
- enp1s0: Realtek RTL8111/8168/8411 (r8168 driver) – DOWN
- enp2s0: Realtek RTL8111/8168/8411 (r8168 driver) – UP (100 Mbit/s)

Kernel Modules:
r8168 driver is used for both NICs

PCI:
Intel H110 chipset system

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## Kernel / RT Status

PREEMPT_RT kernel is active and confirmed.

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## Frage

Ich suche eine saubere, empfohlene Vorgehensweise zur Installation und Konfiguration von EtherCAT (z. B. IgH EtherCAT Master oder alternative Lösung) in Kombination mit LinuxCNC 2.9.x auf Debian 12 RT.

Wichtig ist mir vor allem:
- stabile Echtzeitfähigkeit
- keine “versteckten” alten Pakete oder Konflikte
- möglichst nachvollziehbare Schritt-für-Schritt Installation
- Empfehlung für Netzwerkinterface (Realtek vs. alternative NIC falls nötig)

Vielen Dank für jede Hilfe!
Mücke

Hi Mueke,

Der ethercat hal Driver wurde komplett überarbeitet.
Beachte diesen threat:
www.forum.linuxcnc.org/ethercat/58103-et...m-jitter-fix?start=0

Das GitHub repo ist hier:
github.com/linuxcnc-ethercat/linuxcnc-ethercat

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