Servo Alarm

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02 Apr 2022 21:45 #239108 by strahlensauger
Replied by strahlensauger on topic Servo Alarm
Die .hal Befehle sind bei mir genauso.
Ich gehe allerdings mit einem pullup Widerstand und externen 24V auf die Mesaeingänge.
Vielleicht reichen die 5V einfach nicht, vergiss aber den Widerstand nicht ich meine es wären
4,7kOhm die ich genommen habe.
Überprüf die Eingänge doch auch einfach mal in der  hal Konfiguration bei laufendem LCNC,
dann kannst du die Eingänge ja sehen. Wenn du einen servo in den Alarm zwingst muss sich das
Signal ändern.
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03 Apr 2022 16:02 #239186 by Manja
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Hallo,
eigentlich genügt es, von der Mesa-Karte 24V auf ALM+ zu legen und einen Eingang der Mesa - Karte auf ALM- zu legen, das natürlich für jeden Servo extra und in der HAL die benutzten Eingänge programmieren. Ich habe mal gemessen, wenn man ein Mulimeter dazwischen legt hat man einen Strom von 2,18 mA, Weil ja die Eingänge schon selbst einen Pulldown - Widerstand von ca. 11KOhm nach GND haben.

Nachtei ist natürlich, dass man damit keinen Kabelbruch bemerkt. Falls man aber einen neueren JMC-Servo hat, kann man ihn durch P06-20 auf 0 setzen, dann kehrt sich die Logik um und wir bekommen Kabelbruch mit.
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04 Apr 2022 11:20 #239233 by tracer
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Hallo Manja, soweit verstanden,

Ich habe das 24V NEetzteil bei mir voll belegt und daher das 12 V Netzteil genommen. GND Netzteil ist mit GND Mesa verbunden( Für Laser)

Also habe ich die 12V an ALM+ geführt und ALM- an den Eingang der Mesa.
P06-20 ist noch auf 0, was bedeutet der Optocoppler ist aktiv und schaltet bei 12V den Transistor ab  und am Eingang liegen nicht mehr 12V an sondern 0.
Wenn ich allerdings für die Y-Achse in der .hal sage:
net amp-fault-y <=hm2_7i76e.0.7i76.0.0.input-14-not
net amp-fault-y => joint.1.amp-fault-in 

Dann bekomme ich beim einschalten der Maschine in Linux CNC einen Fehler "Verstärkerfehler an Gelenk Joint 1" obwohl die 8V doch am Eingang der Mesa anliegen. Selbst wen ich am Servo ALM- rausziehe bleibt der Fehler beim starten. 
Als wenn die Mesa es nicht erkennt. In der Hal-show sieht man auch keinen Wechsel des Status.

 

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04 Apr 2022 11:34 #239234 by Manja
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Hallo tracer,
12 Volt können bei 24-Volt Betrieb zu wenig sein (bei mir 7i76e mit 24Volt Netzteil), weil die Digital-Eingänge ungefähr erst bei der Hälfte der Spannung schalten. Ich habe mal alle 3 Fault Eingänge durch Überbrückung geschaltet, alle 3 funktionieren und die Maschine (simuliert) stoppt sofort.

MfG. Berthold

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04 Apr 2022 11:45 #239235 by tracer
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Ich hab mal das Bild mit dazu gepackt.
 
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04 Apr 2022 16:11 - 04 Apr 2022 16:16 #239262 by strahlensauger
Replied by strahlensauger on topic Servo Alarm
Ich habe meine servos genauso geschaltet,
aber nicht so ein schönes Bild gezaubert...
so kann man jeden Servo einzeln überwachen.
Bei Reihenschaltung der servos dürfte die Spannungsbilanz noch schlechter aussehen,
daher auch meine Vermutung, dass 5V bzw. 12V nicht ausreichen.
 
Last edit: 04 Apr 2022 16:16 by strahlensauger.

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04 Apr 2022 17:52 #239268 by tracer
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Hm ok. Dann muss ich wohl mit 24V probieren. Ich werde berichten. Ist ja auch Interessant für andere Neueinsteiger in LinuxCNC.
danke für deine Hilfe

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04 Apr 2022 18:52 #239273 by tracer
Replied by tracer on topic Servo Alarm
Also nochmal als Abschluss. Es war tatsächlich so, dass die 12V zu wenig sind.
zusätzlich war aber das Problem, dass der 4,7kOhm Widerstand die Spannung auf 16V runterziehen. Das ist zu wenig dass der Eingang erkannt wird.
Beim Test mit einem Poti kann man es erkennen. Wenn man den Poti dreht, geht je nachdem nacheinander die einzelnen Input Pins auf Eingang. War auch Aha Erlebnis für mich. 
Also den Widerstand einfach weglassen und es funktioniert super.

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05 Apr 2022 08:57 #239310 by Manja
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Hallo Tracer,
schöne Zeichnung, aber der zusätzliche Widerstand von 2,4kOhm sorgt für zusätzlichen Spannungsabfall. Laut JMC Doku kann der Fototransistor des ALM 8 mA bei 24 Volt verkraften, da ich aber hier nur 2,18 mA gemessen habe, braucht man keinen Vorwidestand, das verkraftet der Fototransistor locker. Wie gesagt haben die Eingänge der Mesa-Karte einen Pulldown-Widerstand von ca. 11 kOhm.

Also am Besten mal mit 24Volt am ALM+ versuchen ohne Vorwiderstand.

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05 Apr 2022 10:52 - 05 Apr 2022 10:52 #239313 by tracer
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Hallo Manja,

ja genau das habe ich ja geschrieben. Ich hatte einen 5kOhmPoti und den auf 4,7kOhm runter gedreht aber da war nur die z Achse als Eingang und die anderen waren auf Fehler.
Erst das Drehen des Poti auf 0 Ohm kamen alle Eingänge in der hal-show auf Eingang.
Ergo den Vorwiderstand weglassen und alles ist gut. Danke für die Hilfe. Ich denke das Bild hilft einigen weiter.
Last edit: 05 Apr 2022 10:52 by tracer.
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