Einbindung AX5000 und EL3104

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03 Sep 2021 20:13 - 03 Sep 2021 20:17 #219554 by deedee
Hallo,

ich versuche gerade linuxcnc mit Beckhoff Komponenten ans laufen zu bekommen.
Der Bus läuft soweit, abei eine einfache *.ini , eine *.hal und eine ethercat-conf.xml

In der xml ist derzeit nur der Buskoppler EK1100 und ein paar DI/DO Klemmen drin.
Das funktioniert soweit alles und ich kann per halshow die Pins sehen.

1. Ich möchte eine EL3104 verwenden.
Es gibt zwar ein etherlabmaster Modul EL31x4, das funktioniert mit linuxcnc-ethercat.
Wie muss man das angehen?

2. Weiter soll ein AX5106 dran. Dieser wurde unter Tc3 konfiguriert und tut.
Anbei die XML davon. Ich habe nicht verstanden, wie diese XML angepasst werden muss.

Danke für die Hilfe!

 

File Attachment:

File Name: axis_mm.ini
File Size:5 KB

 

File Attachment:

File Name: ethercat.hal
File Size:0 KB

 

File Attachment:

File Name: ethercat-conf.xml
File Size:0 KB

File Attachment:

File Name: AX5106.xml
File Size:64 KB
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Last edit: 03 Sep 2021 20:17 by deedee.

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06 Sep 2021 10:34 #219749 by andrax
Replied by andrax on topic Einbindung AX5000 und EL3104
Die Vorgehensweise beim Einrichten von Ethercat und erstellen der passenden .xml ist immer die selbe.
Z.B. von db1981 sehr gut hier beschieben:
forum.linuxcnc.org/42-deutsch/43027-prob...ion-ethercat?start=0
forum.linuxcnc.org/ethercat/35591-beckho...ow-to-install#121451
forum.linuxcnc.org/ethercat/22346-ethercat-hal-driver#22346

Eine Beispiel .xml für die AX5206 findest du hier:
github.com/sittner/linuxcnc-ethercat/tre...er/examples/initcmds
PS: dein Titel stimmt nicht.
AX5000 oder AX5106 ?
 

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06 Sep 2021 13:24 #219757 by db1981
Replied by db1981 on topic Einbindung AX5000 und EL3104
Hallo deedee,

zu 1)
El3104 ist z.Z. leider noch nicht implementiert, im Moment gibts es nur die EL3604 in dem EL3x04 standart Treiber. Du kannst die Klemme natürlich manuell anlegen indem du die entsprechenden PDOs manuell in der ethercat_conf einträgst.

zu 2)
Ist das definitiv ein AX5106 (1 Achs) ? Wenn ja, dann muss ich etwas größer ausholen.....
dazu benötige ich dann aber noch ein paar Info's...
-Debian Ver.
-Linuxcnc ver. (Rip oder Install? )
-wie wurde der etherlabmaster und linuxcnc-ethercat installiert? irgendein Image oder manuell ?
-Was für ein Regelkreis bzgl. AX5000 soll verwendet werden? Der lcec treiber ist für Geschwindigkeitssteuerung programmiert, d.h. Positionsregelkreis im Linuxcnc.

Grüße

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08 Sep 2021 06:35 #219913 by deedee
Replied by deedee on topic Einbindung AX5000 und EL3104
Hallo,

zu den Umrichtern:

Final möchte ich zwei verschiedene Umrichter betreiben:
1x AX5203 (als X- und Y-Achse)
1x AX5106 (Z-Achse mit Bremse)

/etc/debian_version
10.10

Kernel:
Linux linuxcnc 4.19.0-17-rt-amd64 #1 SMP PREEMPT RT Debian 4.19.194-3 (2021-07-18) x86_64 GNU/Linux

Linuxcnc:
Ist auf einer separaten HDD installiert, www.linuxcnc.org/iso/linuxcnc-2.8.2-buster.iso

etherlabmaster ist aus den Quellen per ec-debianzie erstellt und per dpkg installiert.
Dasselbe mit linuxcnc-ethercat.

Der AX5106 ist unter Tc3 wi eim Anhang konfiguriert


Danke und Gruß
Dietmar

 
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12 Jan 2022 07:28 #231533 by deedee
Replied by deedee on topic Einbindung AX5000 und EL3104
Hallo,

Frage zum AX5203 mit dem "generic"-Treiber: In TC3 sind weitere PDO's konfiguriert z.B. "torque feedback value"
Werden diese PDO's in der ethercat-conf.xml hinzugefügt, erhalte ich Fehler.

Eintrag in der xml:
<pdoEntry idx="0054" subIdx="00" bitLen="16" halPin="srv0-torque-fb" halType="s32"/>

Fehler in syslog:

Jan 12 07:47:57 linuxcnc kernel: [29449.767651] EtherCAT ERROR 0-main-10: Failed to set SAFEOP state, slave refused state change (PREOP + ERROR).
Jan 12 07:47:57 linuxcnc kernel: [29449.771681] EtherCAT ERROR 0-main-10: AL status message 0x0024: "Invalid Input Mapping".
Jan 12 07:47:57 linuxcnc kernel: [29449.779749] EtherCAT 0-main-10: Acknowledged state PREOP.

Nur diese PDO's sind vorhanden
sudo ethercat pdos

=== Master 0, Slave 10 ===
SM0: PhysAddr 0x1800, DefaultSize  128, ControlRegister 0x26, Enable 1
SM1: PhysAddr 0x1a00, DefaultSize  128, ControlRegister 0x22, Enable 1
SM2: PhysAddr 0x1000, DefaultSize    0, ControlRegister 0x24, Enable 1
  RxPDO 0x0018 "MDT 1"
    PDO entry 0x0086:00, 16 bit, "Master control word"
    PDO entry 0x0024:00, 32 bit, "Velocity command value"
  RxPDO 0x1018 "MDT 2"
    PDO entry 0x0086:00, 16 bit, "Master control word"
    PDO entry 0x0024:00, 32 bit, "Velocity command value"
SM3: PhysAddr 0x1100, DefaultSize    0, ControlRegister 0x22, Enable 1
  TxPDO 0x0010 "AT 1"
    PDO entry 0x0087:00, 16 bit, "Drive status word"
    PDO entry 0x0033:00, 32 bit, "Position feedback 1 value"
  TxPDO 0x1010 "AT 2"
    PDO entry 0x0087:00, 16 bit, "Drive status word"
    PDO entry 0x0033:00, 32 bit, "Position feedback 1 value"

Wie ist es möglich, hier weitere PDO's zu konfigurieren? Hängt es am Treiber oder am Antrieb?

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12 Jan 2022 09:26 #231548 by db1981
Replied by db1981 on topic Einbindung AX5000 und EL3104
hallo,

wenn du die AX über den generic einbindest kannst du natürlich alle möglichen pdos verwenden, wichtig ist das die config mit den initcmds auch entsprechend angepasst wird.

Das ethercat pdos Kommando kann man nur bedingt verwenden, der Etherlab master scant den bus beim einschalten/anstecken und liest den Inhalt der SII Eeproms aus.
Nachdem der AX5000 seine Konfig erhalten hat, sieht das natürlich vollkommen anders aus. Leider macht der Etherlabmaster keinen Rescan und kann auch nur die SII Eeprom Daten verarbeiten.
Das heißt, mehr oder weniger blind arbeiten, dmesg ist hierbei die Hilfe (ethercat debug 1).

Bekommt der Regler den die richtigen Startup Cms geschickt?

wenn du die XML hier einstellst, kann ich mal darüber schauen.

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12 Jan 2022 17:17 #231573 by deedee
Replied by deedee on topic Einbindung AX5000 und EL3104
Hallo,

ich habe die Konfiguration in TC3 nochmal geändert und die XML's rausgeschrieben. (Exp5106.xml bzw. Exp5203.xml) Damit die ethercat-conf.xml angepasst.

Ohne Slave 17 klappt alles, Alle Klemmen und der Slave 16 (AX5106) gehen in OP. Wird Slave 17 (AX5203) in die ethercat-conf.xml gehängt, läuft Linuxcnc beim Start in diesen Fehler:

found file(REL): ./ethercat.hal
lcec_conf: ERROR: Invalid data
lcec_conf: ERROR: Parse error at line 540: parsing aborted
lcec_conf: ERROR: Parse error at line 384: parsing aborted
./ethercat.hal:1: waitpid failed lcec_conf lcec_conf
./ethercat.hal:1: lcec_conf exited without becoming ready
Shutting down and cleaning up LinuxCNC...
Note: Using POSIX realtime

Zeile 540 ist in AX5203.xml  CDATA[Feedback 1 type
An Kanal A/B hängen identische Motoren.
Zeile 384 ist in ethercat-conf.xml die Einbindung der AX5203.xml
Ich finde den Fehler nicht, was hier hakt.


 

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12 Jan 2022 19:29 #231589 by db1981
Replied by db1981 on topic Einbindung AX5000 und EL3104
hmm,

also hängst du noch bei den initcmds..
Ich kann auf den ersten Blick nichts finden im Moment.

probier mal diese beiden xml, habe ich gerade schnell nochmal aus deinem TC Export konvertiert. Vielleicht hat sich ja irgendwo ein falsches Zeichen o.ä. eingeschlichen.
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12 Jan 2022 19:55 #231596 by deedee
Replied by deedee on topic Einbindung AX5000 und EL3104
Super, das klappt! Was war der Fehler?

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12 Jan 2022 22:37 #231623 by db1981
Replied by db1981 on topic Einbindung AX5000 und EL3104
kann ich nicht sagen, war nur so ein Bauchgefühl. ich vermute Zeilenende stand noch auf Windoof.

Du kannst ja mal dein File und meins mit nem Difftool vergleichen. (steuerzeichen einblenden....)

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