Einbindung AX5000 und EL3104

Super, Danke!
Damit klappt es. Alle Klemmen/Drives gehen in OP und die HAL-Pins sind da.

Um nun "nur" mit dem Antrieb zu verfahren:
setp lcec.0.17_AX5203.srv0-ctrl.enable 1
setp lcec.0.17_AX5203.srv0-ctrl.drv-on 1

Die Funktion der Opmode-Pins
srv0-ctrl.opmode-high
srv0-ctrl.opmode-low
habe ich nicht verstanden. Müssen diese nochmal explizit gesetzt werden, oder kommen diese aus den IniCmds?

Stand jetzt wird ja im der ethercat-conf.xml das "Master Control Word" zerpflückt um an die einzelnen Pins zu kommen.
Ist da so noch sinnvoll, oder gibt es hier mittlerweile etwas eleganteres?

Nun gleich die nächste Frage zum Scaling: Hier gibt es ja verschiedene Ansätze:

1. Scaling über spezielle halTypen, siehe hier
github.com/aschiffler/linuxcnc/blob/mast.../ethercat_config.xml

2. Scaling von Hand mit scale, conv_s32_float, conv_float_s32

3. Nutzung Deiner cia402-Komponente für das Scaling

Zwei Antriebe sind mit Linarschschlitten (Verfahrweg 10mm/pro Motorumdrehung)
Ein Antrieb ist für eine Rundachse (Verfahrwinkel 360°/pro Motorumdrehung)
Alle Motorencoder mit 2^20 Schritten.

Welche Variante ist hier die Sinnvollste?

Danke für die Tipps!

 

Hallo,

wer soll denn positionierung machen Linuxcnc oder der AX5000 ?

Hallo,

aus dem Bauch heraus hätte ich die Positionierung direkt im Antrieb gesehen.
Mir fehlt aber das Wissen bzw. die Erfahrung, um die Vor-/Nachteile der beiden Varianten abschätzen zu können.

Zu früh gefreut:

Ich bekomme den Antrieb nur in die "Standard"-Betriebsart (2) Geschwindigkeitsregelung, der Antrieb soll aber ind er Betriebsart (11) Lageregelung mit Lagegeber 1 (Motorgeber, MG) betrieben werden.

Der Wechsel der Betriebsart über die ethercat-conf.xml, bzw die InitCmds klappt nicht.
Die PDO's werden nicht gemappt.

Jan 18 14:15:01 linuxcnc kernel: [13205.746523] EtherCAT WARNING 0-main-17: Slave does not support changing the PDO mapping!
Jan 18 14:15:01 linuxcnc kernel: [13205.746524] EtherCAT WARNING 0-main-17: Currently mapped PDO entries: 0x0086:00/16 0x0024:00/32. Entries to map: 0x0086:00/16 0x002F:00/32
Jan 18 14:15:01 linuxcnc kernel: [13205.746530] EtherCAT WARNING 0-main-17: Slave does not support changing the PDO mapping!
Jan 18 14:15:01 linuxcnc kernel: [13205.746531] EtherCAT WARNING 0-main-17: Currently mapped PDO entries: 0x0086:00/16 0x0024:00/32. Entries to map: 0x0086:00/16 0x002F:00/32
Jan 18 14:15:01 linuxcnc kernel: [13205.746541] EtherCAT WARNING 0-main-17: Slave does not support changing the PDO mapping!
Jan 18 14:15:01 linuxcnc kernel: [13205.746542] EtherCAT WARNING 0-main-17: Currently mapped PDO entries: 0x0087:00/16 0x0033:00/32. Entries to map: 0x0087:00/16 0x0033:00/32 0x00BD:00/32
Jan 18 14:15:01 linuxcnc kernel: [13205.746548] EtherCAT WARNING 0-main-17: Slave does not support changing the PDO mapping!
Jan 18 14:15:01 linuxcnc kernel: [13205.746549] EtherCAT WARNING 0-main-17: Currently mapped PDO entries: 0x0087:00/16 0x0033:00/32. Entries to map: 0x0087:00/16 0x0033:00/32 0x00BD:00/32

Hier hatte jemand dasselbe Problem:
etherlab-users.etherlab.narkive.com/hfBU...e-mapping-pdo-in-soe

Gibt es da einen Trick?
 

Und nochmal ein Rückschlag:
Es lässt sich keine Betriebsart des Antriebs vorgegeben.
Der Drive geht ohne Fehler in OP, Endstufe lässt isch per halpin eindachlten, Motor wird bestromt. Positionswert kommt zurück.
Motor steht in Regelung und hält die Position.

Es klappt nicht, dem Motor eine Geschwindigkeit vorzugeben. Der Wert komt am halpin des Umrichters an, das war es...
Any ideas?
 

Hallo,

hast du den AX5106 jemals zum Laufen bekommen? ich möchte den für meine nächste Spindel nutzen, da die einen Encoder drin hat und die Position regeln soll.

Würde mich interessieren.

Hallo,

ja, hier laufen ein AX5106 und ein AX5203.

Würdest du deine Einstellungen teilen, für den Ethercat part? Es gibt dazu echt wenige Infos. Ich habe nur herausgefunden, dass ich den 5106 wohl über twincat programmieren muss, bzw. eine XML generieren muss, die dann beim Start des Umrichters an diesen gesendet wird.

Ich bin auch über die Integration in Linuxcnc-ethercat gestolpert, wirklich eine Anleitung gibt es dazu aber nicht.

Wäre super, wenn du was von deiner Erfahrung teilen würdest. Bevor ich gefragt habe, wurde hier ja leider nur von Rückschlägen berichtet

Hallo Jens,

ich habe mich bis 2022 intensiv damit befasst, aber seitdem nicht mehr dran weiter gemacht und bin in den Details nicht mehr drin. Ich habe damit eine Anlage für die elektrochemische Bearbeitung (ECM) gebaut. Die Anlage läuft, dort ist aber ein rel. alter Stand von LinuxCNC aktiv. 

In der Anlage sind auch rel. ungewöhnliche Beckhoff EL-Karten verbaut, welche für den Bearbeitungsprozess notwendig waren. Die Antriebe konnte ich selbst ans laufen bekommen, für die Feinheiten hat mit @db1981 hier aus dem Forum unter die Arme gegriffen. Er hat da wesentlich mehr KnowHow als ich. Was Ich Dir ggf. auch anbieten kann: Wir können mal per Teams/Remote draufsehen oder falls Du im süddeutschen Raum unterwegs bist, kannst Du auch gerne vorbei kommen.

Viele Grüße

Danke, die Dateien helfen mir schonmal etwas weiter.

Also scheinst du schon die in Linuxcnc-ethercat integrierte ethercat config zu nutzen..

Hättest du vielleicht noch die .hal, in der die Signale des 5106 zugeordnet werden greifbar? Hattest du es eigentlich geschafft den Betriebsmodus umzuschalten? Ich müsste zwischen Geschwindigkeits- und Positionsregelung umschalten, so zumindest der Plan. Ich weiß nicht so ganz, was in deiner Anlage alles drin steckt aber hört sich jedenfalls interessant an.

Ich werde es auf jeden Fall erstmal probieren, ich bastel auch gerne mal was und habe auch schonmal mit twincat gearbeitet.

Bevor ich irgendwann eine Beule am Kopf habe, weil ich die ganze Zeit gegen eine Wand renne, würde ich aber gerne auf das Angebot mit Teams zurück kommen