Einbindung AX5000 und EL3104

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12 Jan 2022 23:46 #231624 by deedee
Replied by deedee on topic Einbindung AX5000 und EL3104
Super, Danke!
Damit klappt es. Alle Klemmen/Drives gehen in OP und die HAL-Pins sind da.

Um nun "nur" mit dem Antrieb zu verfahren:
setp lcec.0.17_AX5203.srv0-ctrl.enable 1
setp lcec.0.17_AX5203.srv0-ctrl.drv-on 1

Die Funktion der Opmode-Pins
srv0-ctrl.opmode-high
srv0-ctrl.opmode-low
habe ich nicht verstanden. Müssen diese nochmal explizit gesetzt werden, oder kommen diese aus den IniCmds?

Stand jetzt wird ja im der ethercat-conf.xml das "Master Control Word" zerpflückt um an die einzelnen Pins zu kommen.
Ist da so noch sinnvoll, oder gibt es hier mittlerweile etwas eleganteres?

Nun gleich die nächste Frage zum Scaling: Hier gibt es ja verschiedene Ansätze:

1. Scaling über spezielle halTypen, siehe hier
github.com/aschiffler/linuxcnc/blob/mast.../ethercat_config.xml

2. Scaling von Hand mit scale, conv_s32_float, conv_float_s32

3. Nutzung Deiner cia402-Komponente für das Scaling

Zwei Antriebe sind mit Linarschschlitten (Verfahrweg 10mm/pro Motorumdrehung)
Ein Antrieb ist für eine Rundachse (Verfahrwinkel 360°/pro Motorumdrehung)
Alle Motorencoder mit 2^20 Schritten.

Welche Variante ist hier die Sinnvollste?

Danke für die Tipps!

 

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13 Jan 2022 07:21 #231637 by db1981
Replied by db1981 on topic Einbindung AX5000 und EL3104
Hallo,

wer soll denn positionierung machen Linuxcnc oder der AX5000 ?

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13 Jan 2022 07:36 #231639 by deedee
Replied by deedee on topic Einbindung AX5000 und EL3104
Hallo,

aus dem Bauch heraus hätte ich die Positionierung direkt im Antrieb gesehen.
Mir fehlt aber das Wissen bzw. die Erfahrung, um die Vor-/Nachteile der beiden Varianten abschätzen zu können.

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18 Jan 2022 13:27 - 18 Jan 2022 13:27 #232291 by deedee
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Zu früh gefreut:

Ich bekomme den Antrieb nur in die "Standard"-Betriebsart (2) Geschwindigkeitsregelung, der Antrieb soll aber ind er Betriebsart (11) Lageregelung mit Lagegeber 1 (Motorgeber, MG) betrieben werden.

Der Wechsel der Betriebsart über die ethercat-conf.xml, bzw die InitCmds klappt nicht.
Die PDO's werden nicht gemappt.

Jan 18 14:15:01 linuxcnc kernel: [13205.746523] EtherCAT WARNING 0-main-17: Slave does not support changing the PDO mapping!
Jan 18 14:15:01 linuxcnc kernel: [13205.746524] EtherCAT WARNING 0-main-17: Currently mapped PDO entries: 0x0086:00/16 0x0024:00/32. Entries to map: 0x0086:00/16 0x002F:00/32
Jan 18 14:15:01 linuxcnc kernel: [13205.746530] EtherCAT WARNING 0-main-17: Slave does not support changing the PDO mapping!
Jan 18 14:15:01 linuxcnc kernel: [13205.746531] EtherCAT WARNING 0-main-17: Currently mapped PDO entries: 0x0086:00/16 0x0024:00/32. Entries to map: 0x0086:00/16 0x002F:00/32
Jan 18 14:15:01 linuxcnc kernel: [13205.746541] EtherCAT WARNING 0-main-17: Slave does not support changing the PDO mapping!
Jan 18 14:15:01 linuxcnc kernel: [13205.746542] EtherCAT WARNING 0-main-17: Currently mapped PDO entries: 0x0087:00/16 0x0033:00/32. Entries to map: 0x0087:00/16 0x0033:00/32 0x00BD:00/32
Jan 18 14:15:01 linuxcnc kernel: [13205.746548] EtherCAT WARNING 0-main-17: Slave does not support changing the PDO mapping!
Jan 18 14:15:01 linuxcnc kernel: [13205.746549] EtherCAT WARNING 0-main-17: Currently mapped PDO entries: 0x0087:00/16 0x0033:00/32. Entries to map: 0x0087:00/16 0x0033:00/32 0x00BD:00/32

Hier hatte jemand dasselbe Problem:
etherlab-users.etherlab.narkive.com/hfBU...e-mapping-pdo-in-soe

Gibt es da einen Trick?
 
Last edit: 18 Jan 2022 13:27 by deedee.

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19 Jan 2022 17:24 #232450 by deedee
Replied by deedee on topic Einbindung AX5000 und EL3104
Und nochmal ein Rückschlag:
Es lässt sich keine Betriebsart des Antriebs vorgegeben.
Der Drive geht ohne Fehler in OP, Endstufe lässt isch per halpin eindachlten, Motor wird bestromt. Positionswert kommt zurück.
Motor steht in Regelung und hält die Position.

Es klappt nicht, dem Motor eine Geschwindigkeit vorzugeben. Der Wert komt am halpin des Umrichters an, das war es...
Any ideas?
 

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