Einbindung AX5000 und EL3104

Hallo,

ich habe die Konfiguration in TC3 nochmal geändert und die XML's rausgeschrieben. (Exp5106.xml bzw. Exp5203.xml) Damit die ethercat-conf.xml angepasst.

Ohne Slave 17 klappt alles, Alle Klemmen und der Slave 16 (AX5106) gehen in OP. Wird Slave 17 (AX5203) in die ethercat-conf.xml gehängt, läuft Linuxcnc beim Start in diesen Fehler:

found file(REL): ./ethercat.hal
lcec_conf: ERROR: Invalid data
lcec_conf: ERROR: Parse error at line 540: parsing aborted
lcec_conf: ERROR: Parse error at line 384: parsing aborted
./ethercat.hal:1: waitpid failed lcec_conf lcec_conf
./ethercat.hal:1: lcec_conf exited without becoming ready
Shutting down and cleaning up LinuxCNC...
Note: Using POSIX realtime

Zeile 540 ist in AX5203.xml  CDATA[Feedback 1 type
An Kanal A/B hängen identische Motoren.
Zeile 384 ist in ethercat-conf.xml die Einbindung der AX5203.xml
Ich finde den Fehler nicht, was hier hakt.


 

hmm,

also hängst du noch bei den initcmds..
Ich kann auf den ersten Blick nichts finden im Moment.

probier mal diese beiden xml, habe ich gerade schnell nochmal aus deinem TC Export konvertiert. Vielleicht hat sich ja irgendwo ein falsches Zeichen o.ä. eingeschlichen.

Super, das klappt! Was war der Fehler?

kann ich nicht sagen, war nur so ein Bauchgefühl. ich vermute Zeilenende stand noch auf Windoof.

Du kannst ja mal dein File und meins mit nem Difftool vergleichen. (steuerzeichen einblenden....)

Super, Danke!
Damit klappt es. Alle Klemmen/Drives gehen in OP und die HAL-Pins sind da.

Um nun "nur" mit dem Antrieb zu verfahren:
setp lcec.0.17_AX5203.srv0-ctrl.enable 1
setp lcec.0.17_AX5203.srv0-ctrl.drv-on 1

Die Funktion der Opmode-Pins
srv0-ctrl.opmode-high
srv0-ctrl.opmode-low
habe ich nicht verstanden. Müssen diese nochmal explizit gesetzt werden, oder kommen diese aus den IniCmds?

Stand jetzt wird ja im der ethercat-conf.xml das "Master Control Word" zerpflückt um an die einzelnen Pins zu kommen.
Ist da so noch sinnvoll, oder gibt es hier mittlerweile etwas eleganteres?

Nun gleich die nächste Frage zum Scaling: Hier gibt es ja verschiedene Ansätze:

1. Scaling über spezielle halTypen, siehe hier
github.com/aschiffler/linuxcnc/blob/mast.../ethercat_config.xml

2. Scaling von Hand mit scale, conv_s32_float, conv_float_s32

3. Nutzung Deiner cia402-Komponente für das Scaling

Zwei Antriebe sind mit Linarschschlitten (Verfahrweg 10mm/pro Motorumdrehung)
Ein Antrieb ist für eine Rundachse (Verfahrwinkel 360°/pro Motorumdrehung)
Alle Motorencoder mit 2^20 Schritten.

Welche Variante ist hier die Sinnvollste?

Danke für die Tipps!

 

Hallo,

wer soll denn positionierung machen Linuxcnc oder der AX5000 ?