Brauche bitte Hilfe bei der Steuerung des Werkzeugrevolvers

Lösche mal diese Zeile in deiner HAL

setp hm2_7i92.0.7i76.0.0.output-00 true

dann versuch mal im MDI die subroutinen aufzurufen:

o<Ventil_an> call

o<Ventil_aus> call
 

Aciera wrote:

Lösche mal diese Zeile in deiner HAL

setp hm2_7i92.0.7i76.0.0.output-00 true
dann versuch mal im MDI die subroutinen aufzurufen:

o<Ventil_an> call

o<Ventil_aus> call
 

Klasse, das funktioniert image missing /media/kunena/emoticons/smile.png
Jetzt bleibt nur noch das 1. Problem, warum dreht der Stepper nicht beim Toolchange bzw. es passiert ja garnichts.
Wenn ich im MDI die W-Achse aufrufe zB. mit G0 W180, dann dreht sich der Stepper zu dieser Position.

Also I würde folgendes vorschlagen:

1. ändere mal deine 'toochange.ngc':

2. Starte deine Konfiguration von einem Terminal:
3. Ruf die Routine über MDI auf:
[code]o<toolchange> call

4. Schau mal im Terminaloutput was da für Werte von der 'toolchange.ngc' ausgegeben werden.

Vielleicht ergeben sich so neue Hinweise.

Found file(REL): ./custom.hal
note: MAXV     max: 166.000 units/sec 9960.000 units/min
note: LJOG     max: 166.000 units/sec 9960.000 units/min
note: LJOG default: 6.000 units/sec 360.000 units/min
note: AJOG     max: 180.000 units/sec 10800.000 units/min
note: AJOG default: 12.000 units/sec 720.000 units/min
note: jog_order='ZXUW'
note: jog_invert={'X'}
 4999: 1.000000
 current_ tool: 0.000000
 selected_ tool: 0.000000
task: main loop took 0.127948 seconds
 4999: 1.000000
 current_ tool: 0.000000
 selected_ tool: 0.000000
 4999: 1.000000
 current_ tool: 1.000000
 selected_ tool: 0.000000
USRMOT: ERROR: invalid command
Bewegung Linear in Zeile 10 würde von Achse/Gelenk W den Anschlag Negativ überschreiten
Bewegung Linear in Zeile 10 würde neg. Anschlag von Achse/Gelenk 3 überschreiten
ungültige Parameter in linearem Kommando

Das verstehe ich aber nicht, denn in der INI-Datei steht für die W-Achse:

[AXIS_W]
MAX_VELOCITY = 66
MAX_ACCELERATION = 1000
MIN_LIMIT = -0
MAX_LIMIT = 360

[JOINT_3]

TYPE = ANGULAR
WRAPPED_ROTARY = 1
HOME = 0.0
FERROR = 10.0
MIN_FERROR = 1.0
MAX_VELOCITY = 66
MAX_ACCELERATION = 1000
STEPGEN_MAXVEL = 100
STEPGEN_MAXACCEL = 2000

# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 5000
DIRHOLD    = 5000
STEPLEN    = 5000
STEPSPACE  = 5000
# 12800 Microsteps : 360 = 35,555556, Uebersetzungsverhaeltnis 2:1 = 71,111111111
STEP_SCALE = 71.111111
MIN_LIMIT = -0
MAX_LIMIT = 360
HOME_OFFSET = 0.0
HOME_SEQUENCE = 1

Und unter MDI kann ich die W-Achse sauber ansteuern image missing /media/kunena/emoticons/ermm.png

Das Gleiche bitte nochmals mit dieser Subroutine:

Found file(REL): ./custom.hal
note: MAXV     max: 166.000 units/sec 9960.000 units/min
note: LJOG     max: 166.000 units/sec 9960.000 units/min
note: LJOG default: 6.000 units/sec 360.000 units/min
note: AJOG     max: 180.000 units/sec 10800.000 units/min
note: AJOG default: 12.000 units/sec 720.000 units/min
note: jog_order='ZXUW'
note: jog_invert={'X'}
 4999: 1.000000
 current_ tool: 0.000000
 selected_ tool before M61: 0.000000
 selected_ tool after M61: 0.000000
 4999: 1.000000
 current_ tool: 0.000000
 selected_ tool before M61: 0.000000
 selected_ tool after M61: 0.000000
 4999: 1.000000
 current_ tool: 1.000000
 selected_ tool before M61: 0.000000
 selected_ tool after M61: 0.000000
emc/task/emctask.cc 68: interp_error: Werkzeug muss vorbereitet sein -Txx- für Werkzeugwechsel
Werkzeug muss vorbereitet sein -Txx- für Werkzeugwechsel