Brauche bitte Hilfe bei der Steuerung des Werkzeugrevolvers

CHEROKEE-Laredo wrote:

Hallo Olli
Deinen Positionsschalter an joint.3.home-sw-in anschliesen.
Frage hast du an deinem Pneumatikzylinder Positionsmelder für die Endstellungen

ok, mit dem joint.3.home-sw-in ist klar, aber wie mache ich es das vorher mein Magnetventil, um den Revolver zu lösen, ausgelöst wird, in der HAL geht das ja nicht mit G-Code.

Positionsschalter habe ich für den Zylinder, habe den nur noch nicht implementiert um es am Anfang nicht noch schwieriger zu machen.
Schalter ist der hier:
Magnetfeldsensoren - Sensoren für Pneumatikzylinder: MZ072187 – ipf electronic (ipf-electronic.de)

So, der Lagesensor für den Revolver-Zylinder ist auch eingebunden und funktioniert einwandfrei.
Jetzt fehlt mir nur noch der passende Code um den Revolver zu lösen bevor der Home-Switch angefahren wird.

Hat dafür vielleicht jemand eine Lösung parat?

Hallo Olli
Prima das Dein Zylinder Sensoren hat.Leider können wir nicht meine HAL nehmen weil ander Voraussetzungen vorliegen. Schaue Dir mal folgendes Video an Wichtig ist die Klemmung der Achse.
Gruß Josef

Danke für den Tipp.
Bin bei dem Video fast eingeschlafen image missing /media/kunena/emoticons/grin.png

Ich habe das alles soweit übernommen was er da gemacht hat, aber das scheint sich mit meiner Konfiguration nicht zu vertragen:

loadrt [KINS]KINEMATICS
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[KINS]JOINTS
loadrt hostmot2
loadrt hm2_eth board_ip="10.10.10.10" config="num_encoders=6 num_pwmgens=0 num_stepgens=5 sserial_port_0=1000000x" 
setp   hm2_7i92.0.watchdog.timeout_ns 5000000
loadrt pid names=pid.x,pid.z,pid.s

Ich brauche also leider eine andere Lösung

Hallo Olli
Leider beginnt beim Homing der Motor sofort zum drehen, du müstest den Zylinder manuell betätigen.
Beim Werkzeugwechsel wird das Magnetventil durch das Unterprogramm

o<Ventil_an> sub

M66 P0 (Eingang ob Druck ausreichend ?)
M64 P0 (Ausgang setzen für Ventil an)
G4 P2
o100 if [#5399 EQ -1] (Stop falls kein Druck. M0)
(DEBUG,STOP: kein Druck!)
(DEBUG,Druckluft einschalten dann weiter mit Start oder Programm abbrechen! Crash Gefahr!)
M0 (Porgrammstop, mit Start geht es weiter)
o100 endif

betätigt.

Hallo Olli
Habe mal Deine Maschinenconfig mit Klemmung erweeitert.
Ich hoffe es funktioniert.

Gruß Josef