Problem bei installation Ethercat

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19 Nov 2021 17:41 #227005 by Sviper
Hallo Markus,

mach ich danke.

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26 Nov 2021 17:41 #227664 by Columbo
Hallo Steffen,

deine .zip war eine echte Hilfe. Hab drinne rum gestöbert und den gleichen Sachverhalt gefunden wie bei mir. Den FERROR musst du auch riesig groß machen, weil du auch ständig Schleppfehler kriegst, oder?

Fällt dann ein richtiger Schleppfehler (also im Kollisionsfall) eigentlich noch auf?

Grüße
Columbo

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29 Nov 2021 12:07 #227892 by andrax
Hi Columbo,

wie groß ist dein Schleppfehler?

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30 Nov 2021 19:48 #228065 by Columbo
Hallo Andre,

deinen Hinweis konnte ich mit Glück umsetzen.

Mit dem PIN - joint.0.f-error - lässt sich ja der aktuelle Schleppfehler im HAL-Meter wunderbar anzeigen! Glücklicherweise kann man sich den Zusammenhang herleiten. Aber sone richtige Übersicht über "wichtige" PINs in der HAL habe ich nicht. Wahrscheinlich sind auch von Fall zu Fall PINs unterschiedlich wichtig, für den jeweiligen Benutzer und Einsatzfall. Außerdem würde es auch nicht stören den aktuellen Schleppfehler in GUI ausgeben zu lassen...

Naja, egal. Jedenfalls geht mein Schleppfehler bei nem rotativen Antrieb (8000 Ink/Umdr. mit dem ich grade rumspiele) auf 34° hoch, wird aber während der Bremsrampe ausgeregelt...

Und wenn ich diesen Artikel

www.vdwalle.com/Norte/LinuxCNC Following Error.htm

richtig verstehe muss es ein Fehler in der .ini sein. Kann es sein, das unterschiedliche Maximalgeschwindigkeiten dafür verantwortlich sind?

Für ne ordentliche Bahnfahrt ist er jedenfalls bissl zu hoch...

Grüße
Columbo

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01 Dec 2021 05:35 #228094 by andrax
Moin,

Der Schleppfehler ist die Distanz zwischen Soll- und Ist-Position
Es gibt unterschiedliche Ursachen für einen großen Schleppfehler.
1. Zykluszeiten um BUS. Hier summieren sich die Zykluszeiten vom Ethercat + CAN-Bus + Servo, in Sende und Empfangsrichtung.
Hier mal ein Beispiel, wobei es beim CAN-Bus schwierig ist, Länge Datagramm & Übertragungsrate
 Ethercat 1ms, CAN-Bus 10ms, Servo 10ms
Also (1ms + 10ms + 10ms)x2 =42ms = 0,042Sek
Jetzt kannst du Rechnen::
Vorschub 1000mm/min / 60 = 16,66mm/s x 0,042s >> Schleppfehler 0,7mm
Vorschub 2000mm/min / 60 = 33.33mm/s x 0,042s >> Schleppfehler 1,4mm
Das heißt, je schneller du fährst um so größer der Schleppfehler.
Kannst ja mal messen wie groß den Schleppfehler bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten ist.

2. Große Schleppfehler beim Beschleunigen und Abbremsen.
Rampen im Servo noch drin?, die müssen  0 sein.
Schauen ob sonstige Parameter noch geändert werden müssen.

3. Baseperiod falsch, glaub ich aber nicht
4. PID ein Linuxcnc richtig einstellen (würd ich mir auch gern mal erklären lassen)
 

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04 Dec 2021 14:04 - 04 Dec 2021 14:18 #228344 by 0x2102
Hallo zusammen, 

meinen kurzen Ausflug ins Thema "CANopen over EtherCAT" habe ich dann doch aufgegen. Die EL6751 und ich sind nie so richtig miteinander warm geworden. War auch nur ein Zeitvertreib, bis die EtherCAT Servo angekommen sind. 

Zumindest laeuft 1 EtherCAT Servo (X Achse) jetzt mal testweise auf dem Schreibtisch. Ich wollte mal schauen was geht und aktuell laeuft das mit 0.125ms / 8 Khz Servo Thread 

Last edit: 04 Dec 2021 14:18 by 0x2102.

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05 Dec 2021 13:27 - 05 Dec 2021 13:29 #228384 by Sviper
Hallo

Sorry hab die letzten 2 Wochen keine Zeit gehabt mal wieder rein zu schauen.
Der Schleppfehler ist so groß weil im servotreiber überhaupt nichts richtiges eingestellt ist. Die komplette Pid Regelung steht noch auf default. Das kann dann nicht richtig funktionieren. Ich müsste jetzt erst mal alle Servos an die Maschine bauen und die Treiber einstellen. Das bedeutet für mich im Moment, Kabel Konfektionieren Maschine umbauen und dann anfangen im Treiber die Pid einzustellen. Ziel ist dann überall den gleichen Fehler zu erreichen. Nicht null sondern den minimalsten aber so gut wie es geht den gleichen. Dann laufen alle Achsen gleichschnell hinterher und in Summe funktioniert das dann. Das ist aber eine Menge Arbeit und das wird so schnell nichts. Allein die Kabel, Stecker und dann in die Kabel in die Maschine einbauen übersteigen im Moment meine verfügbare Zeit. Wichtig ist Pid Regelung am Treiber zu erst einstellen und zwar an der Maschine, da hier die Gewichte der Komponenten, Reibung usw. mit einspielen und dann die Pid Regelung im LinuxCNC. Wenn die canopen Sache dann nicht geht kann ich zum Glück auf Schritt/Richtung oder +-10v umsteigen da die JAT Treiber beides können. Lg Steffen
Last edit: 05 Dec 2021 13:29 by Sviper.

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