Ethercat Installation on Debian 10 (from 2.8.2 PREEMT Buster Iso)

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17 Nov 2021 15:36 #226745 by db1981
Glückwunsch, der Ethercat läuft...

Wenn die Servos in OP gehen, scheint dort auch alles richtig zu sein.

Nächste Schritt ist, wie du richtig erkannt hast: Verknüpfen der Hal Pins.

Vorher würde ich mir aber einen Servoregler mal einzeln vornehmen und manuell mit setp commandos mal die Freigabe im Statuswort setzten, Mode of OP setzen, und dann mal nen PosWert schicken.

Beachte, da das ja anscheinend CoE DS402 Slaves sind das du die CAN Statemachine für Status / Controlword noch bauen musst. Wenn du dir Arbeit sparen willst kannst du auch diese Komponente verwenden: github.com/dbraun1981/hal-cia402 dort ist alles eigentlich in der Readme und im vor allem im Code vom .comp File erklärt.

Du bist jetzt auf dem gleichen Stand wie Columbo und Sviper, könntest also auch in dem aktuellen Thread im Deutsch Unterforum mitschreiben.

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09 Mar 2022 10:04 #236746 by Schaumstofffräsnewbie
So, melde mich hier auch mal wieder zurück (hatte meine erste Theoriephase vom Studium).
Also erstmal rein fürs Verständnis:
Punkt 1) Die CAN-Statemachine benötige ich, damit ich überhaupt erstmal das Controlword vom FU ändern, und das Statusword auslesen kann, oder? Also ist es ja nicht verwunderlich, dass ich mit meinem momentanen Stand nicht mal ein Zucken an den Achsen hinbekomme.

Punkt 2) Um mir so einen Servo einzeln vorzunehmen, müsste ich also jetzt erstmal diese CAN-Statemachine für einen einzelnen FU in meine HAL integrieren, meine ethercat.config auf diesen einen FU reduzieren und idealerweise nur diesen FU an meinen Steuerungsrechner anschließen? 

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