Ethercat Installation on Debian 10 (from 2.8.2 PREEMT Buster Iso)

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17 Nov 2021 09:27 #226715 by db1981
interresannt wäre was danach noch im dmesg steht:

[ 5108.919087] EtherCAT DEBUG 0-main-3: Setting time offset to 690448117919115824 (was 690448117919080923)
[ 5108.927156] EtherCAT DEBUG 0: Requesting OP...

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17 Nov 2021 09:31 #226716 by db1981
Da sind jetzt auch nur die 4 Servoregler angesteckt oder ?

bitte mal genauten Typ der Servo Regler geben. Der Productcode PID ist irgendwie falsch...

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17 Nov 2021 09:52 #226718 by Schaumstofffräsnewbie
Also was noch nach dem [ 5108.927156] EtherCAT DEBUG 0: Requesting OP... kommt nach erneutem dmesg abfragen ist jetzt das: [ 6137.929539] broken atomic modeset userspace detected, disabling atomic

Ja, sind nur die 4 Servo regler. Fehlermöglichkeit mit dem Produktcode PID kann sein, weil meine vorgehensweise bei den Servos so war, dass ich aus der allgemeinen Gerätebeschreibungsdatei von Festo für ethercat die RxPDOs und TxPDOS händisch in die ethercat_conf.xml übertragen habe, und die Produkt ID quasi Slave für Slave mit copy paste übernommen habe. Allerdings habe ich aufgrund unterschiedlicher Dimensionierung ja verschiedene Varianten der Regler, daher könnte es ja sein, dass ich verschiedeme ProduktIDs habe.

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17 Nov 2021 10:07 #226720 by Schaumstofffräsnewbie
Allerdings gibt es seitens Festo nur diese eine XML als Gerätebeschreibungsdatei für ethercat, und die beinhaltet diese Produkt ID (nur halt in Dezimal statt hexadezimal). kann es sein, dass das Zahlenformat in meiner ethercat_conf vielleicht falsch ist?

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17 Nov 2021 10:13 #226722 by db1981
startet linuxcnc denn? öffnet sich die Axis Oberfläche?
eigentlich müssten nach "Requesting OP" noch ein haufen Messages kommen, oder halt wenigstens Errors?

Hast du mal einen latency test auf dem rechner ausgeführt? Wie sind die Werte ?

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17 Nov 2021 10:16 #226723 by db1981
PID sollte schon das richtige Format haben.
die kannst du dir aber mit "ethercat config" anzeigen lassen.

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17 Nov 2021 10:32 #226724 by Schaumstofffräsnewbie
also zu den PIDs: wenn ich ethercat config aufrufe kommt das:
sfm100@sfm100:~$ ethercat config
0:0 0x0000001d/0x08067733 - -
0:1 0x0000001d/0x08067733 - -
0:2 0x0000001d/0x08067733 - -
0:3 0x0000001d/0x08067733 - -

wenn ich ethercat xml aufrufe kommen die Angaben der id aber nicht als 0x08067733, sondern als ProductCode="#x007b1a95" (das ganze in hex)

.. Linuxcnc mit axis startet, sobald es hochgefahren ist kommt mit dmesg die vorher gepostete Meldung weiter nix.
Wenn ich es über Terminal starte und dann beende kommt folgende Meldung:
Shutting down and cleaning up LinuxCNC...
task: 5854476 cycles, min=0.000045, max=0.023844, avg=0.001073, 65 latency excursions (> 10x expected cycle time of 0.001000s)
Note: Using POSIX realtime

Wenn ich linuxcnc dann wieder beendet habe, kommt als dmesg output die angehangene txt.
Attachments:

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17 Nov 2021 10:35 #226726 by db1981
also, du musst zuerst die PIDs korrigieren, und dann können wir weiter sehen.
Alles was jetzt an PDOs konfiguriert wird ist virtuell.. und wartet auf das anstecken des slaves mit der richtigen Pid....
deshalb gehts nach requesting op auch nicht weiter.

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17 Nov 2021 11:00 #226729 by db1981
ist die pid "007b1a95" bei allen gleich? Die Ausgabe von ethercat xml kannst du auf jeden Fall nehmen dann.

mit dem config war ich falsch, damit wird das konfigurierte nach lcec_conf angezeigt.

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17 Nov 2021 12:53 #226730 by Schaumstofffräsnewbie
So, nachdem ich jetzt die PID (ja, ist bei allen gleich) in hexadezimal in der ethercat xml hinterlegt hatte, kommt jetzt auch einiges mehr nach dem requesting op, so viel, dass das Terminal nicht mal mehr requesting op anzeigt, wenn ich nach oben scrolle. Die Slaves sind jetzt auch in OP, wenn ich ethercat slaves aufrufe.

Wie mache ich jetzt weiter, wenn ich die Servos mit linuxcnc ansprechen will?
Laut wiki / Forum müsste ich jetzt ja die halpins von lcnc mit den signalen von lcec vernetzen ..

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